ardupilot支持不同厂商的传感器,如雷达,声呐,激光,相机等; 支持的通信协议 I2C, SPI, UART (aka Serial) CANBUS 驱动程序的前后台分离 ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离; Library库调用前端程序; 前端程序调用后端程序; 后端程序一般是个for循环??