VEINS_CARLA安装指南
这是Veins团队开发的一个接口，能够实现veins和carla之间的数据传输，通过veins通信模块能够实现carla中感知决策等相关数据的传输。
- github:veins_carla
- paper:Poster: A Case for Heterogenous Co-Simulation of Cooperative and Autonomous Driving
配置环境要求
实验室电脑配置为：cpu: i7 12700；显卡：3080-ti；内存：32G（DDR5）（单条，买的时候没看，不是双通道）。
这个配置需要先看一下，主要是CARLA安装的配置要求就行，
参考官方确定ubuntu18.04；CARLA0.9.12；UE4.26
CARLA 安装
参考教程：
- 官方：CARLA Documentation
- 官方github：CARLA Simulator
- 知乎小飞哥：史上最全Carla教程
参考官方教程即可，应该不会出现太大问题，也可以参考官方github中的issues或者小飞哥的评论区。
我遇到的一个现象就是，打开UE后，可以看到cpu几乎是占满的状态，但还能够操作，随后点击play后，就卡死了，一度怀疑是不是配置的问题，也不知道具体卡了多久，应该是等渲染完后，cpu占用就正常了，然后就可以执行python3 automatic_control.py，这就代表安装成功了！
OMNeT++安装
carla主要是师弟安装，具体过程记录的不多，教程也很多，OMNeT++我来安装，在此记录下来。先找到相关的官方资料文档。
- 官方：OMNeT++ Downloads
- 官方安装手册：OMNeT++ Installation Guide
开始吧！
Veins_carla没说说明安装omnet++的哪个版本，6.0的安装指南中要求ubuntu 20.04，
所以在晚上搜索了一下，还是安装低一点的版本，选择5.6.2吧。
因此又找了博客，注意，还是以官方的文档为主，博客仅作为参考。
【软件安装】Ubuntu18.04及20.04中安装omnet++
Ubuntu18.04 安装 omnet 5.6.2
以及下载安装包后，
中带有的安装文档：
支持18.04，ok，可以开始了。可以看到，前期收集资料要以官方及按照官方译的博客等，筛选高质量的信息，起码写这个博客的人是经验丰富或行业从业者等。
下载解压：
参考安装手册，第四章和第五章并结合相关博客。
没有问题继续：
继续
接下来看第四章：
我看有些博客这里设置路径有些不一样，一开始我是很相信的，以为可能要根据官方做一下修改，比如下面到博客，但如果路径设置错来，会导致一些基本到比如，ls，gedit这些密令用不了，他会给出一个路径，就是这些密令到可执行文件所在到路径，使用路径就行，把错误的路径删掉或注释，然后重启就行，一定要删掉或注释，不要盲目重启。
我最后是按官方文档到路径添加到，没有做任何到更改。
然后继续！
随后进行编译：
经过漫长的等待！
Omnet++安装成功！
验证安装。
设置桌面图标
接下来继续安装相关依赖：
接下来配置conan：
有个提示，按红色中的提示密令输入一遍就行：
接下来是下载veins：
如果下载的慢或者超时就手动下载吧，解压后放到omnet的文件夹里。
编译veins：
找不到“opp_makemake”,在网上搜索了一下该错误，是在github中的issue中，
看起来就是路径应该有问题，因为bin路径下面是有这个opp_makemake的。
所以再次打开路径，因为前面我说了，我是直接复制的官方文档的路径，但是我并没有深刻理解，但却没有报错，到veins这就有问题了，所以HOME是啥意思呢？我问了下gpt，
于是我重新更改了一下路径：
仍然报错，暂未找到原因，感觉应该是路径的问题。
第二天找同门一起看来下，最后找到了原因，source完后，我是在另一个窗口进行./configure，但是并没有生效，可以使用env查看一下是否添加进去来，在该窗口进入veins然后进行./configure。
这是我最后到的路径
接下来安装veins_carla:
可以看到报错了，Conan 版本不满足，要升级到1.53.0
python3 -m pip install --user conan==1.53.0
报错！
下载Conan 1.54.0！
继续！
应该是没有问题了。
这里到运行应该有些区别！
carla运行：
先开启CarlaUE4。
$ ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject"
找到这个目录：
终端执行
~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject"
启动！
点击运行！
继续！
cd veins_carla/examples/veins_carla
./doRun.sh
make[1]: Entering directory ‘/home/luo/OMNet++/omnetpp-5.6.2-src-linux/veins_carla/src’
make[1]: opp_configfilepath: Command not found
make[1]: opp_configfilepath: Command not found
Makefile:50: *** Config file ‘’ does not exist – add the OMNeT++ bin directory to the path so that opp_configfilepath can be found, or set the OMNETPP_CONFIGFILE variable to point to Makefile.inc. Stop.
make[1]: Leaving directory ‘/home/luo/OMNet++/omnetpp-5.6.2-src-linux/veins_carla/src’
Makefile:35: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2
make: Leaving directory ‘/home/luo/OMNet++/omnetpp-5.6.2-src-linux/veins_carla’
后面路径再次出问题，fuck！，最后正确的路径是
export PATH=$HOME/OMNet++/omnetpp-5.6.2-src-linux/omnetpp-5.6.2/bin:$PATH
如issue所示！
看样子bug是解决不了了，也到github上反馈下，
都装到这了，把sumo也装了，顺便把Veins的example运行下！
版本的选择，选择1.8版本即可！
下载链接SUMO-Downloads
github
参考官方安装教程Linux Build
参考中文博客Veins、OMNeT++、SUMO仿真平台搭建（ubantu系统下）
OK，准备资料找好了，开始吧！
github好像没写是什么系统的版本。
这个网址下载也行
Simulation of Urban MObility Files
下载后解压
tar zxvf sumo-all-1.8.0.tar.gz
配置环境变量
可以通过 echo $SUMO_HOME 来初步检测有没有修改成功：
安装sumo的依赖库，
sudo apt-get install git cmake python3 g++ libxerces-c-dev libfox-1.6-dev libgdal-dev libproj-dev libgl2ps-dev python3-dev swig default-jdk maven libeigen3-dev
进入该目录
cmake ../..
make -j$(nproc)
经过一段时间编译等待
启动
sumo-gui
来试一个简单的demo吧
进入sumo文件下的docs/tutorial/traci_tls
python runner.py
箭头可以设置为小车的形状，
接下来跑通veins的examples：
测试安装的sumo和Veins能否正常运行
进入到指veins文件夹
#运行命令执行测试
sumo-gui -c erlangen.sumo.cfg
接下来运行在Omnet++中运行veins，要先链接sumo
进入到veins文件夹下：
输入指令
python2 sumo-launchd.py -vv -c sumo-gui
出现Listening on port 9999就可以啦，然后打开Omnet++：
运行就可以啦！
至此，ubuntu 18.04下的carla，omnet++，sumo，veins以及veins_carla的全部安装教程就到此结束了，veins_carla应该是官方bug。
