ros2发布者节点

news2024/11/23 11:56:26

没有书看啊，就来看看这个代码吧：

首先：第一个函数：init，通过f12可以知道这个函数共有4个变量，前面2个就这么填，后面2个有默认值，不用管，所以一般这么写就好了。

spin函数，定义是：void spin(rclcpp::node::Shared_ptr node_ptr);

这个参数反正就是个迭代器，可以简单认为i是个指针

这个函数的作用是：重复实参的那个节点，把节点名称填到参数里面取就好了

不用看也能猜测那个make_shared一定就是取地址的一个模板函数

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