1、项目简介

视频简介中包含资料
https://www.bilibili.com/video/BV1em4y1P7im/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=0fb8a603c3cd84c0c72e5fa5d4201605

1.1 系统构成

本系统采用stm32单片机+esp32 cam wifi摄像头+L298N电机驱动+继电器+水泵+手机app+LED灯设计而成。

1.2 系统功能

1、使用手机APP控制小车移动
2、在手机APP可以查看小车上的视频
3、通过手机APP可以控制水泵、LED的打开与关闭

2、部分电路设计

2.1 L298N电机驱动电路设计

L298N使用注意事项：

1、当你的驱动电压（上图标识为12V输入，实际可以接受的输入范围是7-12V）为7V-12V的时候，可以使能板载的5V逻辑供电，当使用板载5V供电之后，接口中的+5V供电不要输入电压，但是可以引出5V电压供外部使用。（这种即为常规应用！）
2、当驱动电压高于12V，小于等于24V（芯片手册中提出可以支持到35V，但是按照经验一般298保守应用大电压支持到24V已经很了不起！）时，比如要驱动额定电压为18V的电机。首先必须拔除板载5V输出使能的跳线帽。然后在5V输出端口外部接入5V5V使能即一个电平为5V的控制信号，当此信号输入有效时，且电机驱动模块中电源供电正常时，电机驱动模块输出电流。否则即使电源供电正常，电机上也无电流。电压对L298N内部逻辑电路供电。（这种是高压驱动的非常规应用！）

这里只展示前轮的电机驱动电路图，后轮与前轮一样。

2.2 继电器控制电路设计

电路图如下所示：

3、部分代码展示

3.1 小车控制代码

//占空比 = TIMx_CCRx / TIMx_ARR
//moto_r：右轮电机，moto_l：左轮电机.   数值 0-100
void MOTO_PWM_Out_AB(u16 moto_A, u16 moto_B)
{
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;
	
	TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
	//CH1 左前电机-A
	TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = moto_A;//占空比= ccr/100
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化
	TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwm
	
	//CH42 右前电机-B
	TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = moto_B;//占空比= ccr /100
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化
	TIM_OC2PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwm
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//启动自动重装
	 
}

3.1 水泵控制代码

    //水泵控制
    switch(realy_control)
    {
      case 0x0a:    //打开水泵
        RELAY_ON
      break;
      case 0x0b:    //关闭水泵
        RELAY_OFF
      break;
      default:
        RELAY_OFF     //关闭水泵
      break;
    }