要从一个3D框的八个顶点求出它的中心点、长、宽、高和yaw值，首先需要明确框的几何形状和坐标点的顺序。通常这样的框是一个矩形体（长方体），但其方向并不一定与坐标轴平行。
以下是一个步骤来解决这个问题：
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求中心点：
中心点就是所有顶点坐标的平均值。
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求长、宽、高：
这取决于你的坐标点如何排序。假设你的8个点如下排列：
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求yaw值：
yaw值表示框的旋转角度。通常，yaw值表示的是框在地面平面（例如，在自动驾驶领域中，通常是xy平面）上的旋转。
假设你的长方体是与xy平面平行的，你可以通过以下方法计算yaw：
下面是一个Python函数，根据给定的八个点返回中心点、长、宽、高和yaw值：
import numpy as np
def box_properties(points):
# 计算中心点
center = np.mean(points, axis=0)
# 计算长、宽、高
length = np.linalg.norm(points[0] - points[1])
width = np.linalg.norm(points[0] - points[2])
height = np.linalg.norm(points[0] - points[4])
# 计算yaw
v = points[1] - points[0]
yaw = np.arctan2(v[1], v[0])
return center, length, width, height, yaw
# 假设points是8个点的坐标的numpy数组
points = np.array([
[0, 0, 0],
[1, 0, 0],
[0, 1, 0],
[1, 1, 0],
[0, 0, 1],
[1, 0, 1],
[0, 1, 1],
[1, 1, 1]
])
center, length, width, height, yaw = box_properties(points)
print(center, length, width, height, yaw)
这只是一个简单的例子，实际中可能需要根据你的具体场景和坐标点的顺序进行调整。
