文章目录 0. 测试效果 1. 基本内容 2. 实现步骤 3. 代码实现 文章目录:3D视觉个人学习目录 0. 测试效果 边缘点按照排序顺序显示(为便于显示查看,每隔五个点显示一个点) 1. 基本内容 基于角度的边缘点排序主要是基于每一个边缘点与点云中心位姿构成的向量与参考方向之间的角度大小进行排序。如上图所示,点2和点3与中心位姿构成向量