项目内容：

1. 在linux上安装ROS（可以使用虚拟机）
2. 编写ROS程序，实现话题的订阅和发布
3. 基于松灵小车硬件，显示雷达数据、图像数据
4. 移动松灵小车，绘制小车的运动轨迹

实现过程记录

1.ubuntu22.04上安装ros2

ubuntu22.04 安装ros操作系统（但这个方法在执行的時候出錯）
官方网站讲解手动安装（这个也是一直不出现opt/ros文件夹）

于是重新创建了一个ubuntu，成功了。。。。我真的不理解。FINE ubuntu22.04安装ROS2 详细教程

2.ros官方说明文档

ros1的文档
ros2的英文文档
ros2的中文文档 by鱼香ros

3.ros教学

动手学ROS2

4.ROS2节点相关CLI

• ros2 run <package_name> <executable_name>：运行可执行文件。eg:要运行turtlesim，请打开一个新终端，然后输入以下命令ros2 run turtlesim turtlesim_node

• ros2 node list查找正在运行的节点。

• ros2 node info <node_name> ：与该节点交互的订阅者、发布者、服务和动作 (ROS图连接) 的列表。

• eg:ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle重新映射到my_turtle节点上

5.ROS2中的工作空间

一个工作空间里面有若干功能包，一个功能包有若干个节点。这个工作空间里面有一个src目录：

mkdir -p ~/code/ros/turtle_ws/src
cd ~/code/ros/turtle_ws/dev_ws/src

6.功能包

功能包的两种获取方式：

• 安装获取：sudo apt install ros-<version>-package_name。eg:在我的ubuntu上为：sudo apt install ros-humble-turtlesim
• 手动编译：下载源码然后进行编译生成相关文件。

功能包相关指令：
-ros2 create <package_name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_pythob选一个编译类型} --dependencies <依赖名字>：创建功能包 。
-ros2 pkg executables [功能包]：列出所有功能包或者某个功能包的可执行文件。
-res2 pkg list：列出所有的包。
-ros2 pkg prefix <package_name>：列出某个功能包的前缀。

• ros pkg xml <package_name>：列出包的清单描述文件。

7.Colcon

功能包的构建工具，编译代码。

• 安装：sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

8.克隆功能包并使用colcon编译

• 创建工作空间：mkdir -p turtle_ws/src 、 cd turtle_ws/src
• 下载源码功能包到工作空间的src文件夹下：sudo git clone https://github.com/ros2/examples.git src/examples -b humble
• 进入工作空间上一级编译：cd ..、sudo colcon build
• source空间：echo "source ~/Documents/code/turtle_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc、~/.bashrc
• 进入turtle_ws工作空间，启动订阅者者：ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
• 启动发布者：ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
• 查看节点数量：ros2 node list
  

9.面向过程POP编写一个python节点

• 创建工作空间，并进入。在工作空间中执行code ./打开vscode进行代码编写。
• 创建一个功能包：ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy。如果在创建中，出现如下报错，请将src目录的权限改为可写sudo chmod 777 src：
  
• 创建节点文件：在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4_pop.py的文件
• 编写节点代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点对象
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Node("li4")  # 新建一个节点
    node.get_logger().info("大家好，我是作家li4.")
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

rclpy是什么库？看看GPT如何回答：

• 接着修改setup.py，增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去village_li.li4_pop:main路径下寻找：

 entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_pop_node = village_li.li4_pop:main"
        ],
    },

• 编译运行节点：打开vscode终端，进入town_ws。sudo colcon build，source install/setup.bash，ros2 run village_li li4_pop_node，ros2 node list
  你的每一次修改之后激动重新执行上面这项的几个指令。

9.面向对象OOP编写一个python节点

• 创建节点文件：在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4_oop.py的文件
• 编写节点代码：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class WriterNode(Node):
    """
    创建一个作家节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

• 接着修改setup.py，增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去village_li.li4_oop:main路径下寻找：

 entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_oop_node = village_li.li4_oop:main"
        ],
    },

• 编译运行节点：打开vscode终端，进入town_ws。sudo colcon build，source install/setup.bash，ros2 run village_li li4_oop_node，ros2 node list

10.以POP创建CPP功能包和节点

• 创建王家村功能包，src目录下执行：ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
• 接着在village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件
• wang2.cpp中编写代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"


int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个Wang2的节点*/
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("wang2");
    // 打印一句自我介绍
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "大家好，我是单身狗wang2.");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

• 添加到CmakeLists最后一行：

//添加这两行代码的目的是让编译器编译wang2.cpp这个文件，不然不会主动编译。
add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)
//需要手动将编译好的文件安装到install/village_wang/lib/village_wang下
install(TARGETS
  wang2_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

• 编译运行节点：打开vscode终端，进入town_ws。sudo colcon build，source install/setup.bash，ros2 run village_wang wang2_node，ros2 node list

11.以OOP方式创建CPP

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

/*
    创建一个类节点，名字叫做SingleDogNode,继承自Node.
*/
class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{

public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    SingleDogNode(std::string name) : Node(name)
    {
        // 打印一句自我介绍
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.",name.c_str());
    }

private:
   
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个Wang2的节点*/
    auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

11.ROS2通信机制话题

11.1 话题的规则

• 话题名字是关键,发布订阅接口类型要相同，发布的是字符串，接受也要用字符串来接收;
• 同一个人(节点)可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
• 同一个小说不能有多个作者（版权问题），但跟小说不一样，同一个话题可以有多个发布者。

11.2 RQT工具之rqt_gragh

可以通过命令来看到节点和节点之间的数据关系的。

ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
rqt_graph

11.3 ROS2话题相关命令行界面（CLI）工具

• ros2 topic -h：topic帮助命令
• ros2 topic list：返回系统中当前活动的所有主题的列表
• ros2 topic list -t：增加消息类型
• ros2 topic echo /<话题名>：打印实时话题内容
• ros2 topic info /<话题名>：查看主题信息
• ros2 interface show <某个话题的type名>：查看消息类型
• ros2 topic pub /<话题名> <话题的type名> 'data: "xxx"'：手动发布命令

12.python编写话题发布和订阅

• 进入空间的src目录执行： ros2 pkg create py_pubsub --build-type ament_python --dependencies rclpy
• 在与__init__.py同级目录下创建一个publisher.py和subscriber.py文件
• 发布者代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class WriterNode(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.name=name
        self.get_logger().info("I am a publisher, my name is %s"%name)
        self.publisher=self.create_publisher(String,"TOPIC",10)

        self.i=0
        self.timer_period=5
        self.timer=self.create_timer(self.timer_period,self.time_callback)
    
    def time_callback(self):
        msg=String()
        container="qwertyuiopasdfghjklzxcvbnm-=[];',./"
        msg.data=f"{container[self.i%34]}"
        self.get_logger().info(f"This is my {self.i} times publish the message for you. And please save the message below:{msg.data}") 
        self.publisher.publish(msg)
        self.i+=1


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node=WriterNode("wjy")
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
 
# 鱼香ROS的代码
# import rclpy
# from rclpy.node import Node

# """
# 导入消息类型

# 声明并创建发布者

# 编写发布逻辑发布数据 
# """
# from std_msgs.msg import String

# class WriterNode(Node):
#     """
#     创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话
#     """
#     def __init__(self,name):
#         super().__init__(name)
#         self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)
#         # 2.创建并初始化发布者成员属性pubnovel
#         self.pub_novel = self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10) 
#         #create_publisher has 3 params:method type,topic name,message length
#         # use this cli to see all the message type in std_msg   :   ros2 interface package std_msgs
#         # use this cli to see all the message type in ros2   :   ros2 interface list


#         #3. 编写发布逻辑
#         # 创建定时器成员属性timer
#         self.i = 0 # i 是个计数器，用来算章节编号的
#         timer_period = 5  #每5s写一章节话
#         self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)  #启动一个定时装置，每 timer_period s,调用一次time_callback函数


#     def timer_callback(self):
#         """
#         定时器回调函数
#         """
#         msg = String()
#         msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
#         self.pub_novel.publish(msg)  #将小说内容发布出去
#         self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
#         self.i += 1 #章节编号+1

# def main(args=None):
#     """
#     ros2运行该节点的入口函数
#     1. 导入库文件
#     2. 初始化客户端库
#     3. 新建节点
#     4. spin循环节点
#     5. 关闭客户端库
#     """
#     rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
#     node = WriterNode("publisher")  # 新建一个节点
#     rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
#     rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

• 订阅者代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class ReceiveNode(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info(f"Hi, i am a subscriber, my name is {name}.")
        self.subscription=self.create_subscription(String,"TOPIC",self.listener_callback,10)
        # self.subscription #prevent unused variable warning
    
    def listener_callback(self,msg):
        print(msg)
        self.get_logger().info(f"I have already receive the message:{msg.data}")


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node=ReceiveNode("Larissa")
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
 

• 还可以将发布订阅者写在一起，新建一个mergepubsub.py（代码来源于鱼香ROS）：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入话题消息类型
from std_msgs.msg import String,UInt32

class WriterNode(Node):
    """
    创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)
        # 创建并初始化发布者成员属性pubnovel
        self.pubnovel = self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10) 


        # 创建定时器成员属性timer
        self.i = 0 # i 是个计数器，用来算章节编号的
        timer_period = 5  #每5s写一章节话
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)  #启动一个定时装置，每 1 s,调用一次time_callback函数


        # 账户钱的数量
        self.account = 80
        # 创建并初始化订阅者成员属性submoney
        self.submoney = self.create_subscription(UInt32,"sexy_girl_money",self.recv_money_callback,10)
        

    def timer_callback(self):
        """
        定时器回调函数
        """
        msg = String()
        msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
        self.pubnovel.publish(msg)  #将小说内容发布出去
        self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
        self.i += 1 #章节编号+1


    def recv_money_callback(self,money):
        """
        4. 编写订阅回调处理逻辑
        """
        self.account += money.data
        self.get_logger().info('李四：我已经收到了%d的稿费' % self.account)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

• 同样别忘记在setup.py中添加代码：

 entry_points={
        'console_scripts': [
            "publisher_node=py_pubsub.publisher:main",
            "subscriber_node=py_pubsub.subscriber:main",
            "mergepubsub_node=py_pubsub.mergepubsub:main",
        ],
    },