cartographer 学习

编译并运行代码

由于cartographer整体分成了两个包

一个是cartographer,不带ros的内容
另一个是cartographer_ros，是已ros项目构建的
这样因为带了普通cmake的包，就没法使用catkin_make了，只能使用catkin_make_isolated

编译：catkin_make_isolated --install --use-ninja

catkin_make_isolated会生成三个目录：

build_isolated
devel_isolated
install_isolated

其中所有的launch文件会被复制一份到install_isolated的share中。
也就是修改cartographer_ros中的launch文件，需要再编译一次才会生效（这里编译其实就是再拷一份文件），而catkin_make修改launch文件是不需要重新编译的

编译后source一下对应目录，然后启动就好了：
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

启动demo的launch文件分析

demo_backpack_2d.launch

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <include file="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_2d.launch" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
  <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
      args="--clock $(arg bag_filename)" />
</launch>

param是设置参数服务器，/use_sim_time设置成true是播放bag是使用仿真时间
include是添加其它的launch配置文件
node是启动节点，启动了rviz，并且required="true"是必须要启动成功，如果rviz节点无法正常启动，launch文件将会终止运行并报错。-d设置rviz的配置文件
还启动了playbag节点，用于播放包，其中参数$(arg bag_filename)是执行roslaunch时指定的

backpack_2d.launch

<launch>
  <param name="robot_description"
    textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename backpack_2d.lua"
      output="screen">
    <remap from="echoes" to="horizontal_laser_2d" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
</launch>

设置了参数robot_description，值是文本文件，这个参数用于提供机器人的URDF描述。
运行了节点robot_state_publisher，用于将机器人的关节状态发布为tf变换。
运行了节点cartographer_node，输入参数给了一个lua配置文件
<remap>标签用于重新映射节点的话题，将echoes话题重映射为horizontal_laser_2d话题。这样订阅echoes可以很方便的更改为horizontal_laser_2d而不需要重新编译
运行了节点cartographer_occupancy_grid_node用来生成占据网格地图，设置了参数resolution，网格分辨率是0.05m