使用芯片：STM32 F103 C8T6
开源一款 MPU6050姿态手势控制二自由度云台 的设计程序与硬件清单，文章会贴出基本原理所需学习的文章连接，测试效果，元件清单，工程下载。
之前有做过二自由度机械臂的开发，但材料过于复杂，程序还未完善，这次简化清单，完善了程序发出来，二次开发与可复刻性变强了，整体材料费可以降得比较低：
目录
实物图与介绍：
程序工程下载：
演示视频：
材料清单：
接线：
基础原理学习：
MPU6050姿态角的解算：
舵机PWM配置：
OLED显示的一些原理：
注意点：
实物图与介绍：
这是个通过MPU6050陀螺仪控制的二自由度云台，OLED显示横滚角与俯仰角以及温度信息，激光头可以标识走过的路径，控制了开发成本，稳定性一般，陀螺仪数据置信度方面，使用了一阶互补滤波。
程序工程下载：
https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88297818
演示视频：
MPU6050姿态手势控制：二自由度云台
材料清单：
| 元器件 | 个数 | 实物参考图 |
| STM32F103C8T6最小系统板 | 1 |  |
| MG996R舵机 | 2 |
|
| MP24825A稳压芯片 | 1 |
|
| 0.96寸OLED | 1 |
|
| 激光笔 | 1 | （略） |
| MPU6050陀螺仪 | 1 |
|
| 杜邦线 | 若干 | （略） |
| 电源 | 1 | （电源注意选择 7~30V） |
接线：
/*
OLED显示： SCL:PB6 SDA:PB7
MPU6050 ： SCL:PA2 SDA:PA3
底座舵机： Signal: PA7
头部舵机： Signal: PA6
*/
其中舵机与单片机可以接在MP24825A稳压芯片上供电以及信号线转接（舵机信号线可以通过稳压模块上的S-S对应口转接给单片机），注意这是稳压芯片，需要接电源。
基础原理学习：
MPU6050姿态角的解算：
难点在数据抖动，数据置信度提升，读懂IIC通信地址，移植IIC软件模拟时序代码，这都十分耗费时间：STM32 F103C8T6学习笔记6：IIC通信__驱动MPU6050 6轴运动处理组件—一阶互补滤波_
STM32 F103C8T6学习笔记6：IIC通信__驱动MPU6050 6轴运动处理组件—一阶互补滤波_NULL指向我的博客-CSDN博客
舵机PWM配置：
单片机定时器三个通道输出PWM控制舵机旋转，PWM频率固定，通过改变占空比来调整角度 ，主要是理解频率与占空比，定时器时钟树配置，定时器选择时钟源，定时器分频重载值的选定，计算定时器定时溢出频率：
STM32 F103C8T6学习笔记5：定时器输出不同占空比PWM驱动舵机旋转角度_NULL指向我的博客-CSDN博客
OLED显示的一些原理：
STM32 F103C8T6学习笔记8：0.96寸单色OLED显示屏显示字符_NULL指向我的博客-CSDN博客
STM32 F103C8T6学习笔记9：0.96寸单色OLED显示屏—自由取模显示—显示汉字与图片_NULL指向我的博客-CSDN博客
注意点：
1.舵机在安装时需要结合程序，确定其0度位置、转动方向 后再安装，先写个简单的转动函数实测哪个位置比较好了在安装。
2.MPU6050朝向要正确，否则出现倒转反转情况，具体手持朝向可以看我视频
