前言:
网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的,有用yaml作为载体文件,也有用csv文件的路径信息,也有用txt来记录当前生成的路径信息,载体不重要,反正都是记录的方式,本文主要按yaml的方式写入,后文中将补全其余两种方式。
其中两种方式的主要区别在于,加载yaml所需要的时间较长,而txt,csv读本时间短暂,而且csv文件的跨越性很广,轻小简单,cvs中可以写入bag,bag包中可以有很多信息包括坐标。
最近在研究路径这一块,预期编写一套Ros节点
1. 监听并记录机器人在键盘控制下运动的路径Path
2. 将监听到的路径记录到本地Path.yaml文件中
3.将记录的Path通过话题发布并在Rviz中显示出来
4.成功结果如下