正计算：

电机位置》空间位姿   的正计算。

用于图形5轴控件的展示。

 刀具长度 [u] 【脉冲当量】

电机转1圈是5毫米
电机转1圈要50000脉冲
如果刀具长5毫米，那么刀具长度u=50000脉冲当量

 输入输出：

X轴
Y轴
Z轴
A轴【绕z轴旋转】东南西北方向
B轴【与a轴仰角】水平仰角方向

输入：

偏移值X
偏移值Y
偏移值Z
偏移值倾斜
偏移值方位
刀具长度
用于可视化的X轴最小显示区域
           X  最大
           Y  最小
           Y  最大
           Z  最小
           Z  最大

输出：

刀具校正点（TCP）在X中的位置
                  Y
                  Z

工具在球面坐标方位中的方位
球面坐标倾斜中的刀具方向

工具在矢量坐标a中的方向
             b
             c