freertos与裸机的区别
裸机的程序：一般是执行完一个任务后，再执行下一个任务。
freertos的程序：当存在不同优先级时，会把优先级比较高的任务执行完，再执行优先级较低的任务，当存在任务的优先级一样时，会交替的执行，比如一个任务是100%，当存在任务（a,b）的优先级一样时，会a先执行1%，b再执行%1，再回到a执行%1，这样交替的执行，因为cpu切换的快，给人一种同时在执行的感觉。
堆和栈的概念
堆：一块空闲的内存，可由我们来管理，且可释放。
栈：也是一块空闲的内存，由操作系统自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。
！！！每一个任务都有自己的栈。
freertos的数据类型和编程规范.
数据类型
每个移植的版本都含有自己的 portmacro.h 头文件，里面定义了2个数据类型：
TickType_t：
FreeRTOS配置了一个周期性的时钟中断：Tick Interrupt
每发生一次中断，中断次数累加，这被称为tick count
tick count这个变量的类型就是TickType_t
TickType_t可以是16位的，也可以是32位的
FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t
否则TickType_t就是uint32_t
对于32位架构，建议把TickType_t配置为uint32_t
BaseType_t：
这是该架构最高效的数据类型
32位架构中，它就是uint32_t
16位架构中，它就是uint16_t
8位架构中，它就是uint8_t
BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如 pdTRUE/pdFALSE
变量名
函数名
比如vTaskPrioritySet中,v表示返回类型为void,task表示函数在task.c里被定义.
宏的名字
任务的静态创建和动态创建
动态创建
静态创建任务
puxStackBuffer :自己定义的数组
使用静态创建任务，要自己创建一个数组，来存储数组（划分栈区）。
把该宏置1，freertos工程，有些没用的功能，默认是关闭的。这时我们就要打开它的宏。
还要定义一个vApplicationGetIdleTaskMemory函数。
原因在这：可以看到任务调度函数里，如果把静态创建任务的相关宏打开，就要定义一个vApplicationGetIdleTaskMemory();
