SORT算法

SORT(Simple Online and Realtime Tracking)算法是一种目标追踪算法，其简单有效，基于IOU来匹配，并且融入了卡尔曼滤波和匈牙利算法来降低ID Switch(可以说，追踪算法的目标只有两个：1.提高速度 2.降低ID Switch)

Intersection over Union(IoU)分数是对象类别分割问题的标准性能度量

SORT算法的组成主要包括三大部分：目标检测，卡尔曼滤波，匈牙利算法。

目标检测

SORT的作者使用了 Faster RCNN（还是Fast来着，忘了），来完成目标检测，目标检测的这一部分是可以替换的，可以理解为目标检测网络可以替换为其他的任何模型，如YOLO，Transformer系列。

卡尔曼滤波

下图展示了三个正态分布

图中我们能非常清晰的看到，我们有预测和测量两个方法得到的状态，而上图的高斯分布，我们可以视为使用这两种方法时判定物体出现在某一区域的概率。

预测修正，也就是我们图中的黄线，通俗来讲就是代表了预测和测量的高斯分布的交集的高斯分布。

这样子做的意义在于：我们对于连续帧中运动较快的物体出现区域，能够有较为准确的预测。

预测时我们对当前帧检测框需要7个数据：检测框中心的横坐标，检测框中心的纵坐标，检测框的面积，长宽比，横坐标速度，纵坐标速度，面积速度。

匈牙利算法

在ICPC经历里，图论的二分图问题会用到匈牙利算法。

这里的匈牙利算法解决的是一个匹配问题。

我们在卡尔曼滤波中得到了基于上一帧物体数据的预测框，然后用预测框和当前帧的检测框做IOU匹配(对轨迹的均值进行处理，得到轨迹目标的框坐标，计算轨迹框和检测目标框的坐标的IOU值，1减去其值，得到损失，进行配对)，通过IOU计算结果来得到代价矩阵（1-IoU）计算相似度，显然如果计算结果认为不像似ID就会switch。

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DeepSORT算法

无论是什么场景的跟踪，重叠问题是无法避免的，而SORT却忽略的这个问题，常常造成IDSW值过大。

DeepSORT算法是基于SORT算法做出的改进，其引入了ReID可以利用学习外观特征来进一步降低ID Switch（实际使用时，在镜头不稳定的情况下SORT和DeepSORT的差别最为明显）。

DeepSort算法则在Sort算法的基础上添加了鉴别网络，并在流程上增加了级联匹配和轨迹预测两个步骤，其流程如图所示。

将Detection和Track进行匹配，所以出现几种情况:
1.Detection和Track匹配，也就是Matched Tracks。普通连续跟踪的目标都属于这种情况，前后两帧都有目标，能够匹配上。
2. Detection没有找到匹配的Track，也就是Unmatched Detections。图像中突然出现新的目标的时候，Detection无法在之前的Track找到匹配的目标。
3.Track没有找到匹配的Detection，也就是Unmatched Tracks。连续追踪的目标超出图像区域，Track无法与当前任意一个Detection匹配。

遮挡情况，也属于第三种情况，我们希望遮挡的目标再出现后ID尽可能不变，这时需要用到阈值和级联匹配

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级联匹配

确定态的跟踪框集合我们记为T，当前目标检测出来的结果集合我们记为D

通俗描述

通俗来讲，级联分为三步

第一步：检测和预测两个结果对应的图像，放入ReID中，通过外观特征信息计算余弦距离

第二步：根据马氏距离去除不匹配项（不是删掉）

第三步：根据预测框的更新状态。

建议去下面这个文章看具体的通俗理解。

多目标跟踪（二）DeepSort——级联匹配Matching Cascade

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原理

马氏距离

DeepSort将采用8维变量x来描述某时刻目标的外观信息和位置信息，如式所示。

式中()代表小麦的中心坐标,代表检测框的长宽比，代表检测框的高，而则代表了相应的速度信息。

对于运动信息，采用马氏距离来描述卡尔曼滤波预测的结果和检测结果的关联度，具体如式

式中，dj 为第j个检测框，Yi代表第i个检测框的状态向量，Si代表i条运动路径间的标准差矩阵。然后用对目标进行筛选要用到马氏距离，当某次关联时马氏距离小于阙值t(1) 则表明运动状态匹配成功，否则代表运动状态匹配失败，其函数表达如式

式中t(1) 代表相关阙值=1,代表阙值指示器.

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余弦距离

当相机剧烈运动时马氏距离不能很好的对关联程度进行度量，此时会出现ID跳变导致错误计数。为了避免这类问题，将采用外观特征信息作为关联信息。对每一个检测目标dj求得一个128维的特征向量rj，并且规定限制条件‖rj‖=1为限制条件，同时对每一个小麦构建一个能预测其100帧后路径的特征向量，然后通过式(1)计算出检测的特征描述与追踪的特征描述之间的最小余弦距离，下一步将余弦距离与训练得到的相关阈值t(2)比较如式(2)，如果小于阈值则代表关联成功。
公式1
公式2

式中d(i,j)代表最小余弦距离，rj代表检测框的特征向量，rk代表之后100帧里成功关联的特征向量，Ri代表目标外观特征集合,b(i,j)为外观指示器阙值。

上述最小余弦距离可以使得丢失目标重新出现后恢复其ID值

ReID特征提取网络

上面光说了，用REID，那么ReID是具体怎么搞得呢，ReID模块，用于提取表观特征，原论文中是生成了128维的embedding。

ReID在DeepSORT原文中是适用于人的，具体使用时可以替换其他泛化性更好的网络去预训练特征提取网络。

class Extractor(object):
    def __init__(self, model_name, model_path, use_cuda=True):
        self.net = build_model(name=model_name,
                               num_classes=96)
        self.device = "cuda" if torch.cuda.is_available(
        ) and use_cuda else "cpu"
        state_dict = torch.load(model_path)['net_dict']
        self.net.load_state_dict(state_dict)
        print("Loading weights from {}... Done!".format(model_path))
        self.net.to(self.device)
        self.size = (128,128)
        self.norm = transforms.Compose([
            transforms.ToTensor(),
            transforms.Normalize([0.3568, 0.3141, 0.2781],
                                 [0.1752, 0.1857, 0.1879])
        ])

    def _preprocess(self, im_crops):
        """
        TODO:
            1. to float with scale from 0 to 1
            2. resize to (64, 128) as Market1501 dataset did
            3. concatenate to a numpy array
            3. to torch Tensor
            4. normalize
        """
        def _resize(im, size):
            return cv2.resize(im.astype(np.float32) / 255., size)

        im_batch = torch.cat([
            self.norm(_resize(im, self.size)).unsqueeze(0) for im in im_crops
        ],dim=0).float()
        return im_batch

    def __call__(self, im_crops):
        im_batch = self._preprocess(im_crops)
        with torch.no_grad():
            im_batch = im_batch.to(self.device)
            features = self.net(im_batch)
        return features.cpu().numpy()

下图是整个DeepSort算法的类图，来自Deep SORT多目标跟踪算法代码解析

本文主要参考了三篇论文

自己的一篇SCI

Deep SORT多目标跟踪算法代码解析 建议去这里看代码具体怎么用

多目标跟踪（二）DeepSort——级联匹配Matching Cascade这里看DeepSORT的级联匹配的通俗步骤。