为了方便用户了解ZMC432H，本节课程主要给大家介绍一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H的硬件接口与功能。
一、功能简介
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控，运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，最多支持32轴运动控制，同时支持正运动远程显示功能，能提供网络组态显示，可实时监控和调整参数配置。
ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块，能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集，以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。
ZMC432H内置了Linux系统，可以使用本地的LOCAL接口进行连接，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间为40us左右。
二、硬件参数说明
控制器的基本参数说明如下表：
用户可以使用RTSys（ZDevelop）软件连接控制器，在RTSys（ZDevelop）软件的在线命令栏发送“?*max”打印查看更多控制器规格参数，“?*set”查看打印指令参数值。“?*port”打印查看端口信息。
?*max
max_axis:32
max_motor:32
max_movebuff:4096
max_in:36,4096
max_out:24,4096
max_ain:2,520
max_aout:2,520
max_pwm:4
max_slot:1
max_slotecat:1,128
max_comport:2
max_ethport:6
max_ethcustom:4
max_ethiport:1
max_flashnum:9999
max_flashsize:20480
max_nand:3274367KB
max_nandremain:2779199KB
max_hwout:4,32
max_pswitch:64
max_file:61
max_3file:2
max_task:22
max_timer:1024
max_loopnest:8
max_callstack:8
max_local of one sub:20
max_vr:8000
max_table:320000
max_modbusbit:8000
max_modbusreg:8000
max_var:4096
max_array:2048
max_arrayspace:1280000
max_sub:2048
max_edgescan:1024
max_lablelength:25
max_hmi:2,x:1920 y:1080
SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000
function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode
?*port
Port:0-COM.
Port:1-COM.
Port:2-ETH.
Port:3-ETH.
Port:4-ETH.
Port:5-ETH.
Port:6-ETH.
Port:7-ETH.
Port:8-LOCAL.
Port:9-LOCAL.
Port:10-ECUSTOM.
Port:11-ECUSTOM.
Port:12-ECUSTOM.
Port:13-ECUSTOM.
Port:14-LOCAL.
Port:20-ICONNECT.
三、控制器接口简介
控制器的接口丰富，下图为ZMC432H的接口简介：
接口说明如下表：
PC可通过串口和网口连接到控制器，下发指令给控制器处理。通过RS232、RS485和网口可与外部设备通讯。连接扩展的IO模块可使用EtherCAT或CAN总线接口。
运动控制的参考架构如下图：
四、ZMC432H一站式解决方案
ZMC432H为智能制造的工业互联网用户提供一站式解决方案，实现生产设备之间的互联互通，全面共享和交互内部数据，从而优化生产流程，更好地应对市场需求的变化。
方案涵盖通用的运动控制引擎和实时内核MotionRT，用户可通过PC端的IDE编程环境RTSys，在单个硬件平台上实现应用程序的可移植性和集中控制，从而降低成本，提高系统可靠性和安全性。
（1）32轴EtherCAT总线控制，刷新周期1ms；
（2）6路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；
（3）控制器自带I/0，模拟量输入和输出；
（4）RS485/RS232可接仪表、传感器等；
（5）EtherNET网口对接MES、云平台；
（6）可配置Linux系统，实现工艺开发的差异化;
（7）硬件核心器件全国产，运动控制核心runtime软件MotionRT正运动技术自主自研，PC端IDE RTSys正运动技术自主自研持续改进。
RTSys是正运动技术推出的一款集成机器视觉+运动控制功能的开发软件，全国产自主工业软件IDE开发环境。
支持RTBasic、RTPLC梯形图、 RTHMI组态和机器视觉RTVision等二次开发，并可混合编程，实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，快速帮助客户与用户实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。
下图为ZMC432H一站式解决方案示例图：
五、应用场景
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器-ZMC432H适用于机器人、电子半导体设备、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、锂电新能源设备、医疗设备、流水线等场合应用。
本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（一）：ZMC432H硬件接口，就分享到这里。更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号。
本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
