ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集

news2024/11/18 15:28:40

使用ORB-SLAM3运行EuRoC数据集，EuRoC数据集是无人家拍摄的，比较精确。

数据集测试
1）从官网下载Euroc数据集，ASL格式，http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
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（2）在ORB_SLAM3/路径下新建一个dateset的文件夹，里面再建一个名为MH01的文件夹，最后将下载好的数据集解压到MH01内，（不一定就是MH01，与你下载的数据集名保持一致即可。）
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MH01解压后文件名为mav0，在dataset文件夹中新建MH01文件夹，将mav0放入，不要直接修改文件名！！！
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（3）双击打开ORB-SLAM3源码中的脚本“euroc_examples.sh“，找到包含MH01的指令
（4）将"$pathDatasetEuroc"/MH01改成自己数据集的路径。
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（5）在终端执行上述命令，即可。（需在ORB_SLAM3路径下执行）

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