ROS：action通信

news2024/12/26 9:26:00

目录

  • 一、前言
  • 二、概念
  • 三、作用
  • 四、实际案例
    • 4.1需求
    • 4.2action通信自定义action文件
      • 4.2.1定义action文件
      • 4.2.2编辑配置文件
      • 4.2.3编译
    • 4.3action通信自定义action文件调用(C++)
      • 4.3.1流程
      • 4.3.2vscode配置
      • 4.3.3服务端
      • 4.3.4客户端
      • 4.3.5编译配置文件
      • 4.3.6执行
    • 4.4action通信自定义action文件调用(Python)
      • 4.4.1流程
      • 4.4.2vscode配置
      • 4.4.3服务端
      • 4.4.4客户端
      • 4.4.5编辑配置文件
      • 4.4.6执行

一、前言

关于action通信，先从之前导航中的应用场景开始介绍，描述如下:
机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息，然后一个节点B接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。
这好像是服务通信实现，因为需求中要A发送目标，B执行并返回结果，这是一个典型的基于请求响应的应答模式，不过，如果只是使用基本的服务通信实现，存在一个问题：导航是一个过程，是耗时操作，如果使用服务通信，那么只有在导航结束时，才会产生响应结果，而在导航过程中，节点A是不会获取到任何反馈的，从而可能出现程序"假死"的现象，过程的不可控意味着不良的用户体验，以及逻辑处理的缺陷(比如:导航中止的需求无法实现)。更合理的方案应该是:导航过程中，可以连续反馈当前机器人状态信息，当导航终止时，再返回最终的执行结果。在ROS中，该实现策略称之为:action 通信。

二、概念

在ROS中提供了actionlib功能包集，用于实现 action 通信。action 是一种类似于服务通信的实现，其实现模型也包含请求和响应，但是不同的是，在请求和响应的过程中，服务端还可以连续的反馈当前任务进度，客户端可以接收连续反馈并且还可以取消任务。

action结构图解:
在这里插入图片描述
action通信接口图解:
在这里插入图片描述
goal:目标任务;
cacel:取消任务;
status:服务端状态;
result:最终执行结果(只会发布一次);
feedback:连续反馈(可以发布多次)。

三、作用

一般适用于耗时的请求响应场景,用以获取连续的状态反馈。

四、实际案例

4.1需求

创建两个ROS 节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。

4.2action通信自定义action文件

action、srv、msg 文件内的可用数据类型一致，且三者实现流程类似:

按照固定格式创建action文件；
编辑配置文件；
编译生成中间文件。

4.2.1定义action文件

首先新建功能包，并导入依赖: roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs；

然后功能包下新建 action 目录，新增 Xxx.action(比如:AddInts.action)。

action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用—分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

4.2.2编辑配置文件

CMakeLists.txt

find_package
(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  actionlib
  actionlib_msgs
)
Copy
add_action_files(
  FILES
  AddInts.action
)
Copy
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  actionlib_msgs
)
Copy
catkin_package(

#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo04_action

 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs

#  DEPENDS system_lib

)

4.2.3编译

编译后会生成一些中间文件。

msg文件(…/工作空间/devel/share/包名/msg/xxx.msg):
在这里插入图片描述
C++ 调用的文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h):
在这里插入图片描述
Python 调用的文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg/xxx.py):
在这里插入图片描述

4.3action通信自定义action文件调用(C++)

4.3.1流程

1.编写action服务端实现；
2.编写action客户端实现；
3.编辑CMakeLists.txt；
4.编译并执行。

4.3.2vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

4.3.3服务端

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"
/*  
    需求:
        创建两个ROS节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）
        服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，
        这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。

    流程:
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建NodeHandle;
        4.创建action服务对象;
        5.处理请求,产生反馈与响应;
        6.spin().

*/

typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server;


void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goal,Server* server){
    //获取目标值
    int num = goal->num;
    ROS_INFO("目标值:%d",num);
    //累加并响应连续反馈
    int result = 0;
    demo01_action::AddIntsFeedback feedback;//连续反馈
    ros::Rate rate(10);//通过频率设置休眠时间
    for (int i = 1; i <= num; i++)
    {
        result += i;
        //组织连续数据并发布
        feedback.progress_bar = i / (double)num;
        server->publishFeedback(feedback);
        rate.sleep();
    }
    //设置最终结果
    demo01_action::AddIntsResult r;
    r.result = result;
    server->setSucceeded(r);
    ROS_INFO("最终结果:%d",r.result);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("action服务端实现");
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc,argv,"AddInts_server");
    // 3.创建NodeHandle;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建action服务对象;
    /*SimpleActionServer(ros::NodeHandle n, 
                        std::string name, 
                        boost::function<void (const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &)> execute_callback, 
                        bool auto_start)
    */
    // actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> server(....);
    Server server(nh,"addInts",boost::bind(&cb,_1,&server),false);
    server.start();
    // 5.处理请求,产生反馈与响应;

    // 6.spin().   
    ros::spin();
    return 0;
}

注：可以先配置CMakeLists.tx文件并启动上述action服务端，然后通过 rostopic 查看话题，向action相关话题发送消息，或订阅action相关话题的消息。

4.3.4客户端

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"

/*  
    需求:
        创建两个ROS节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）
        服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，
        这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。

    流程:
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建NodeHandle;
        4.创建action客户端对象;
        5.发送目标，处理反馈以及最终结果;
        6.spin().

*/
typedef actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> Client;


//处理最终结果
void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result){
    if (state.state_ == state.SUCCEEDED)
    {
        ROS_INFO("最终结果:%d",result->result);
    } else {
        ROS_INFO("任务失败！");
    }

}
//服务已经激活
void active_cb(){
    ROS_INFO("服务已经被激活....");
}
//处理连续反馈
void  feedback_cb(const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback){
    ROS_INFO("当前进度:%.2f",feedback->progress_bar);
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc,argv,"AddInts_client");
    // 3.创建NodeHandle;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建action客户端对象;
    // SimpleActionClient(ros::NodeHandle & n, const std::string & name, bool spin_thread = true)
    // actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> client(nh,"addInts");
    Client client(nh,"addInts",true);
    //等待服务启动
    client.waitForServer();
    // 5.发送目标，处理反馈以及最终结果;
    /*  
        void sendGoal(const demo01_action::AddIntsGoal &goal, 
            boost::function<void (const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result)> done_cb, 
            boost::function<void ()> active_cb, 
            boost::function<void (const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback)> feedback_cb)

    */
    demo01_action::AddIntsGoal goal;
    goal.num = 10;

    client.sendGoal(goal,&done_cb,&active_cb,&feedback_cb);
    // 6.spin().
    ros::spin();
    return 0;
}

注：等待服务启动，只可以使用client.waitForServer();,之前服务中等待启动的另一种方式ros::service::waitForService("addInts");不适用

4.3.5编译配置文件

add_executable(action01_server src/action01_server.cpp)
add_executable(action02_client src/action02_client.cpp)
...

add_dependencies(action01_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(action02_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
...

target_link_libraries(action01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(action02_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4.3.6执行

首先启动 roscore，然后分别启动action服务端与action客户端。

4.4action通信自定义action文件调用(Python)

4.4.1流程

1.编写action服务端实现；
2.编写action客户端实现；
3.编辑CMakeLists.txt；
4.编译并执行。

4.4.2vscode配置

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
        "/xxx/yyy工作空间/devel/lib/python3/dist-packages"
    ]
}

4.4.3服务端

#! /usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from demo01_action.msg import *
"""
    需求:
        创建两个ROS 节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,
        这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。
    流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.使用类封装，然后创建对象
        4.创建服务器对象
        5.处理请求数据产生响应结果，中间还要连续反馈
        6.spin
"""

class MyActionServer:
    def __init__(self):
        #SimpleActionServer(name, ActionSpec, execute_cb=None, auto_start=True)
        self.server = actionlib.SimpleActionServer("addInts",AddIntsAction,self.cb,False)
        self.server.start()
        rospy.loginfo("服务端启动")


    def cb(self,goal):
        rospy.loginfo("服务端处理请求:")
        #1.解析目标值
        num = goal.num
        #2.循环累加，连续反馈
        rate = rospy.Rate(10)
        sum = 0
        for i in range(1,num + 1):
            # 累加
            sum = sum + i
            # 计算进度并连续反馈
            feedBack = i / num
            rospy.loginfo("当前进度:%.2f",feedBack)

            feedBack_obj = AddIntsFeedback()
            feedBack_obj.progress_bar = feedBack
            self.server.publish_feedback(feedBack_obj)
            rate.sleep()
        #3.响应最终结果
        result = AddIntsResult()
        result.result = sum        
        self.server.set_succeeded(result)
        rospy.loginfo("响应结果:%d",sum)
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("action_server_p")
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

注：可以先配置CMakeLists.tx文件并启动上述action服务端，然后通过 rostopic 查看话题，向action相关话题发送消息，或订阅action相关话题的消息。

4.4.4客户端

#! /usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from demo01_action.msg import *

"""
    需求:
        创建两个ROS 节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,
        这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。
    流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 action Client 对象
        4.等待服务
        5.组织目标对象并发送
        6.编写回调, 激活、连续反馈、最终响应
        7.spin
"""

def done_cb(state,result):
    if state == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
        rospy.loginfo("响应结果:%d",result.result)

def active_cb():
    rospy.loginfo("服务被激活....")


def fb_cb(fb):
    rospy.loginfo("当前进度:%.2f",fb.progress_bar)

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("action_client_p")
    # 3.创建 action Client 对象
    client = actionlib.SimpleActionClient("addInts",AddIntsAction)
    # 4.等待服务
    client.wait_for_server()
    # 5.组织目标对象并发送
    goal_obj = AddIntsGoal()
    goal_obj.num = 10
    client.send_goal(goal_obj,done_cb,active_cb,fb_cb)
    # 6.编写回调, 激活、连续反馈、最终响应
    # 7.spin
    rospy.spin()

4.4.5编辑配置文件

先为 Python 文件添加可执行权限:chmod +x *.py

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/action01_server_p.py
  scripts/action02_client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.4.6执行

首先启动 roscore，然后分别启动action服务端与action客户端。

参考视屏：赵虚左ros入门
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/772253.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

python_day11_practice

python_day11_practice

将文本数据插入数据库 两文本文件为day10面向对象练习案例 将data_define.py文件复制过来&#xff08;导入失败&#xff0c;疑惑&#xff09; 新建数据库&#xff0c;建表orders -- CREATE DATABASE py_sql charset utf8;use py_sql;create table orders(order_date date,…
阅读更多...
企业内部FAQ系统的搭建重要性是什么？

企业内部FAQ系统的搭建重要性是什么？

企业内部FAQ系统&#xff08;Frequently Asked Questions&#xff0c;常见问题解答系统&#xff09;的搭建对于企业来说具有重要的意义。它可以帮助企业有效地管理和解决员工和客户的常见问题&#xff0c;提高工作效率和服务质量。 企业内部FAQ系统搭建的重要性&#xff1a; …
阅读更多...
k8s集群内网与办公网络打通

k8s集群内网与办公网络打通

k8s网络 k8s节点ip段&#xff1a;192.168.1.0/24 k8s pod ip段&#xff1a; 10.233.64.0/18 k8s svc ip段&#xff1a; 10.233.0.0/18办公网络 办公电脑ip段&#xff1a;192.168.2.0/24 交换机ip&#xff1a; 192.168.8.252说明 192.168.2.0/24网段访问192.168.1.0/24网段经…
阅读更多...
埋点数据完备性校验及结果分析

埋点数据完备性校验及结果分析

一、数据校验功能入口 入口：数据管理——数据质量——数据校验 二、操作步骤 2.1 统计时间区间 根据自身需要进行选择。一般选择埋点严重bug fix后的时间，避免脏数据过多影响分析结果。 2.2 数据抽样 根据自身需要进行选择。全量数据量较大，分析起来会复杂一些，但是结…
阅读更多...
Win11中的Swapfile.sys

Win11中的Swapfile.sys

除了 pagefile.sys 和 hiberfil.sys 文件外&#xff0c;在系统根目录会多出一个 swapfile.sys 虚拟内存文件。Windows 10/8 系统为什么会同时使用 SWAP 交换文件和 Page 页面文件呢&#xff1f; 其实 swapfile.sys 文件目前只被用来交换 Universal App (其实就是Metro App)的个…
阅读更多...
pyqt 使用pixmap展示图片时候出现失真（图片偏移）

pyqt 使用pixmap展示图片时候出现失真（图片偏移）

像上图上面的情况&#xff0c; 都是经过放大、旋转等操作&#xff0c;展示图片的时候出现失真的情况 一般都是显卡的问题 需要在qimage转pixmap时&#xff0c;添加部分参数 修改办法&#xff1a; 原本是&#xff1a; pixMap QImage(self.pic_image, width, height, QImage…
阅读更多...
JDK、JRE、JVM三者之间的关系以及区别

JDK、JRE、JVM三者之间的关系以及区别

一、关系 JDK JRE Java 开发工具包 [Java,Javac,Javadoc,Javap等] JRE JVM Java 的核心类库 二、JDK,JRE与JVM介绍 1、JDK JDK是用于Java程序开发的最小环境&#xff0c;包含&#xff1a;Java程序设计语言&#xff0c;Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;&#xff0…
阅读更多...
喜讯！旭帆科技成功入驻“科大硅谷”！

喜讯！旭帆科技成功入驻“科大硅谷”！

2023年7月&#xff0c;安徽旭帆信息科技有限公司&#xff08;以下简称“旭帆科技”&#xff09;成功入驻“科大硅谷”&#xff0c;成为合肥城市发展新引擎、科创生态集群企业队伍中的一员。 “科大硅谷”项目建设总投资约75.82亿&#xff0c;共计17.37平方公里&#xff0c;是聚…
阅读更多...
MQTT 订阅选项的使用

MQTT 订阅选项的使用

在 MQTT 发布/订阅模式介绍这篇博客中&#xff0c;我们已经了解到&#xff0c;我们需要先向服务端发起订阅&#xff0c;才能从服务端接收对应的消息。如果说订阅时指定的主题过滤器决定了服务端将向我们转发哪些主题下的消息&#xff0c;那么订阅选项则是允许我们进一步定制服务…
阅读更多...
Python学习（十三）

Python学习（十三）

安装包的方法&#xff1a; #python数据和json数据的相互转换 import json #准备列表&#xff0c;列表的每一个元素都是字典&#xff0c;将其转换为JSON data [{"name":"大大","age":21},{"name":"小小","age":21…
阅读更多...
Java工程师进阶：50小时，搞定企业级核心框架

Java工程师进阶：50小时，搞定企业级核心框架

哈喽&#xff0c;做Java开发的同学们注意啦&#xff01;&#xff01;&#xff01; 小谷又来分享技术了&#xff0c;关乎Java工程师技能进阶与升职加薪的方向哦~~ 最近老有小伙伴私信小谷&#xff0c;说自己的Java水平已经到了瓶颈期&#xff0c;不知道该咋突破&#xff0c;长久…
阅读更多...
STM32定时器中断的使用示例

STM32定时器中断的使用示例

STM32定时器中断的使用示例 前言硬件和软件cubemx使能定时器中断中断服务函数案例输出结果 前言 上一篇博客实现了定时器输出pwm&#xff0c;这篇接着上次的工程&#xff0c;在上次的工程上做简单的配置即可 硬件和软件 硬件使用的是stm32h750vbt6&#xff1b;软件用到了stm…
阅读更多...
JAVA电商 B2B2C商城系统免费搭建 多用户商城系统 直播带货 新零售商城 o2o商城 电子商务 拼团商城 分销商城 手机商城免费搭建

JAVA电商 B2B2C商城系统免费搭建 多用户商城系统 直播带货 新零售商城 o2o商城 电子商务 拼团商城 分销商城 手机商城免费搭建

1. 涉及平台 平台管理、商家端&#xff08;PC端、手机端&#xff09;、买家平台&#xff08;H5/公众号、小程序、APP端&#xff08;IOS/Android&#xff09;、微服务平台&#xff08;业务服务&#xff09; 2. 核心架构 Spring Cloud、Spring Boot、Mybatis、Redis 3. 前端框…
阅读更多...
星火认知大模型，让我感受到了国产AI的崛起

星火认知大模型，让我感受到了国产AI的崛起

文章目录 一、申请和测试代码二、实测GPT4.0和星火认知大模型的对比2.1 测试网站2.2 经典问题提问对比2.3 代码问题提问对比2.4 论文问题对比2.5 评价 一、申请和测试代码 在我之前的一篇文章中&#xff0c;我分享了如何申请星火认知大模型的内测&#xff0c;并提供了一份可以…
阅读更多...
云曦期末复现

云曦期末复现

serialize 代码审计&#xff0c;给1传参&#xff0c;满足password的值为yunxi&#xff0c;那么反序列化前就会执行__wakeup函数&#xff0c;从而得到flag.php&#xff0c;但是password的值被定死为1&#xff0c;利用PHP反序列化的字符逃逸: <?php error_reporting(0); hig…
阅读更多...
Ubuntu搭建docker+laradock

Ubuntu搭建docker+laradock

使用Ubuntu搭建dockerlaradock windows 下载Ubuntu工具二选一 链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/154K6MKdFZxWqaTn2q-6MSQ 提取码&#xff1a;06lc https://www.jianshu.com/p/b7e11d0dbe8c借鉴地址&#xff1a;https://zhuanlan.zhihu.com/p/547169542 备注&#x…
阅读更多...
GO语言semaphore信号量

GO语言semaphore信号量

一般地,我们唤醒在等待队列中的线程会使用系统调用和切换线程这样的开销比较大. 本质上.是结合自旋锁和调度器调度后的锁.不过这种机制适合线程不适合协程.因为调度器调度需要切换线程,而协成切换不能切换线程. 协程等待一个锁如何等待和唤醒呢? 在GO语言中,我们使用semaphor…
阅读更多...
使用端点中心进行补丁管理

使用端点中心进行补丁管理

什么是补丁管理 补丁管理是为网络中的所有操作系统和应用程序检测、下载、测试、批准和安装新补丁/缺失补丁的过程。它需要集中查看网络中端点的适用补丁&#xff0c;以便可以一目了然地对易受攻击、高度易受攻击和健康的系统进行分类。这有助于发现需要注意的系统&#xff0c…
阅读更多...
十分钟让你了解 Linux ABI

十分钟让你了解 Linux ABI

getline() 提供了一种更灵活的方法&#xff0c;可以在不破坏系统的情况下将用户数据读入程序。 在 C 语言中读取字符串是一件非常危险的事情。当读取用户输入时&#xff0c;程序员可能会尝试使用 C 标准库中的 gets 函数。它的用法非常简单&#xff1a; char *gets(char *stri…
阅读更多...
socket编程代码示例

socket编程代码示例

1. TCP server client模拟聊天对话框 server.c /* server.c */ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <strings.h> #include <errno.h> #include <unistd.h> #include <sys/types.h> #include &l…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023