STM32单片机（六）TIM定时器 -＞第四节：TIM输出比较练习3（PWM驱动直流电机）

news2024/11/20 6:30:27

❤️ 专栏简介：本专栏记录了从零学习单片机的过程，其中包括51单片机和STM32单片机两部分；建议先学习51单片机，其是STM32等高级单片机的基础；这样再学习STM32时才能融会贯通。
☀️ 专栏适用人群：适用于想要从零基础开始学习入门单片机，且有一定C语言基础的的童鞋。
🌙专栏目标：实现从零基础入门51单片机和STM32单片机，力求在玩好单片机的同时，能够了解一些计算机的基本概念，了解电路及其元器件的基本理论等。

⭐️ 专栏主要内容：主要学习STM32单片机的功能、各个模块、单片机的外设、驱动等，最终玩好单片机和单片机的外设，全程手敲代码，实现我们所要实现的功能。
🌴 专栏说明：如果文章知识点有错误的地方，欢迎大家随时在文章下面评论，我会第一时间改正。让我们一起学习，一起进步。
💑专栏主页：http://t.csdn.cn/HCD8v

本学习过程参考：https://space.bilibili.com/383400717

STM3单片机安装软件、各种资料以及源码的路径：
链接：https://pan.baidu.com/s/1snD0uuTfMhchFqOMWvAiHA?pwd=asdf#list/path=%2F
提取码：asdf

链接里压缩包的解压密码：32

本大节主要学习TIM定时器的相关知识，包含八小节：
第一小节主要学习定时器基本定时的功能，第二小节是对第一小节的内容写两个程序进行练习，分别是定时器定时中断和定时器外部时钟；
第三小节主要学习定时器输出比较的功能，第四小节是对第三小节的内容写三个程序进行练习，分别是PWM驱动LED呼吸灯、PWM驱动舵机以及PWM驱动直流电机；
第五小节主要学习定时器输入捕获的功能，第六小节是对第五小节的内容写两个程序进行练习，分别是输入捕获模式测频率和PWMI模式测频率占空比；
第七小节主要学习定时器的编码器接口功能，第八小节是对第七小节的内容写一个程序进行练习，即编码器接口测速；
最终附上所有的源代码；

本小节是对第三小节TIM输出比较的内容写三个程序进行练习，分别是PWM驱动LED呼吸灯、PWM驱动舵机以及PWM驱动直流电机；也就是使用STM32输出PWM波形，来驱动舵机和直流电机；

文章目录

一、本节目标
二、示例3：PWM驱动直流电机
- 2.1 接线图
- 2.2 程序源码

一、本节目标

目标：PWM驱动直流电机

现象：OLED显示当前电机的速度值，按下按键，电机速度由0变为20，再按一下变为40；以此类推，等加到一百后，电机转速达到正向的最大值；如果继续按，则速度变为-100，即反向的最大值，再按，-80，再按-60，以此类推，直到0，电机停止；

在这里插入图片描述

二、示例3：PWM驱动直流电机

2.1 接线图

在这里插入图片描述

红色的是TB6612电机驱动模块，第一个引脚VM，电机电源，同样的也是接在STLINK的5V引脚；第二个VCC，逻辑电源，接在面包板3.3V正极；第三个GNC，电源负极，接在面板吧的负极；之后AO1、AO2，电机输出端，接电机的两根线；STBY，待机控制脚，不需要待机，直接接逻辑电源正3.3V；剩下的三个是控制引脚，AIN1和AIN2是方向控制，任意接两个GPIO就行，这里我们接的是PA4和PA5两个脚；最后一个PWMA是速度控制，需要接PWM的输出脚，这里我们接在了PA2这个引脚；

硬件接线图如下：

在这里插入图片描述

2.2 程序源码

代码路径：

STM32入门教程资料\程序源码\STM32Project\6-5 PWM驱动直流电机\User
STM32入门教程资料\程序源码\STM32Project\6-5 PWM驱动直流电机\Hardware

具体代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);
	}
}

Motor.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}