Makerbase SimpleFOC ESP32 例程9 在线电流检测测试

第一部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1 ESP32 FOC V1.0 主板 1
2 YT2804电机 2
3 12V电源适配器 1
4 USB 线 1

注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。
主要参数如下：

序号	品名	数量
1 输入电压 12V
2 极对数 7
3 工作电流 180mA
4 最大转速 3840RPM
5 编码器分辨率（I2C）接口 12bit
6 编码器分辨率（Analog）接口 1024

硬件清单如下图所示：

ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅群（732557609）下载

1.2 硬件连接

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
3.12V电源适配器连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！

上电后绿色指示灯亮

第二部分 软件配置

2.1 PC系统

Windows 10家庭中文版

2.2软件准备

Arduino 1.8.13
可从官方网站下载
也可从企鹅群（732557609）下载

2.3 安装Arduino

略

2.4 安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的库版本为2.1.1，如果已经下载过其他版本，则需要更换版本。
更换版本的方法请参照往期示例。

第三部分 双电机开环速度测试

3.1 修改代码

1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 9_online_current_sense_test。
（例程代码请加入企鹅群下载）

3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。

4.点击工具=>端口=>COM▢，选择对应的USB端口号。

3.2 编译上传与测试

1.点击左上角的的上传按钮

等待编译上传

等待显示上传成功

2.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口

3. 串口窗口中显示接收到的采样数据
   

这些数据是电机三根相线的电流，单位为mA。
4.点击工具=>串口绘图器

5.能看到串口接收到的实时数据图

当电机转动时，能观察到数据的变化

Makerbase ESP32 FOC 第9课 在线电流检测测试 到此结束。
请继续关注后续课程。

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