Interrupts
比如我们程序的逻辑是按键按下的时候点亮小灯。第一种做法是 Polling 轮询，一直看：按键按下了吗？没有。按下了吗？没。按下了吗？……
这样主要是效率低浪费CPU资源，如果为了节约资源轮询间隔大了，又不能及时响应。
中断允许CPU专心处理background的事情，触发中断的时候先放下后台处理前台。对于无os的裸机也能实现简单的多线程切换。
异常处理流程
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结束当前正在执行的指令。
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当前模式寄存器值压栈保存。
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切换模式。
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PC LR更新（根据异常处理器提供的值）。PC去查中断向量表，看要跳到哪里，EXC_RETURN Code赋值给LR。
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更新IPSR状态。
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开始执行异常代码。
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退出，BX LR把 EXC_RETURN Code 值返回给PC。
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出栈。
Timing
中断执行也是耗时的，需要一定的时间保存源程序状态，执行中断，恢复。
FMax_Int：最大中断执行频率，即：单位时间内最多执行几次中断。
F_CPU：CPU频率，即：单位时间内CPU有多少次指令周期。
C_ISR：执行中断内容需要多少周期。
C_Overhd：中断保存、恢复数据等准备工作用多少周期。
中断一次执行所需周期：C_Overhd+C_ISR
因此， F M a x _ I n t = F C P U / ( C I S R + C O v e r h d ) F_{Max\_Int=}F_{CPU}/(C_{ISR}+C_{Overhd}) FMax_Int=FCPU/(CISR+COverhd)
U_int：中断处理实际消耗的利用率，上面那个毕竟是最大值。
U i n t = F I n t / F M a x _ I n t U_{int}=F_{Int}/F_{Max\_Int} Uint=FInt/FMax_Int
中断执行速度（和频率一样）：F_Int
非中断执行速度：(1-U_Int)*F_Int
