1轴组状态： AXIS_GROUP_REF_SM3 (FB)
2使能： MC_GroupEnable （使能）
默认在： MC_GroupDisable （轴组关闭）位置
1：用 MC_GroupEnable （使能）进入 GroupStandby （轴组待命）状态
2：另外 SMC_GroupPower （轴上电）是批量调用 MC_Power
enable不必再调用Power，但可以利用单一轴上电去激活轴组使能
2回零：MC_GroupReadStatus ()
可配置：移动，回零，错停，待命，停止，关闭
3定位：MC_COORD_REF 笛卡尔坐标
a:轴坐标，c:笛卡尔坐标，v:坐标数组
https://content.helpme-codesys.com/en/libs/SM3_Robotics/Current/SM3_Robotics/fld-SM3_Robotics.html
MC _ move circular absolute 绝对循环运动
MC _ movecircularlrelative 相对循环运动
MC_MoveDirectAbsolute 绝对定位
MC_MoveDirectRelative 相对定位
MC_MoveLinearAbsolute 线性绝对移动
MC_MoveLinearRelative 线性相对移动
SMC _ GroupEnableResumeAfterError 带故障恢复的运动
SMC_GroupUpdateContinueData 下一个坐标
SMC_GroupWait 运动间隔（秒）点动： SMC_GroupJog2
保存轴位置： SMC_GroupSaveContinueData
继续： MC_GroupContinue
急停： MC_GroupHalt （突然停止）
暂停： MC_GroupInterrupt
MC_GroupInterrupt 运动中断（运动突然停止）
MC_GroupInterruptAt，在特定位置执行停止 停止： MC_GroupStop
脱机： MC_GroupDisable
上电： SMC_GroupPower
使能： MC_GroupEnable
复位： MC_GroupReset
零点坐标设置： MC _ group set position
增一个轴： MC _ AddAxisToGroup
删一个轴： MC_RemoveAxisFromGroup
刀具偏移： SMC _ group read tool SMC_GroupSetTool
传送带工件： MC _ trackcelpetorbelt
转盘上工件： MC _ TrackRotaryTable
活动坐标工件： SMC_SetDynCoordTransformEx
附加轴： 获取附加轴坐标： SMC_POSINFO (STRUCT)
刀具修正：
CNC加工流程：
1 SMC_CNC_REF 实例对象
2 SMC_NCDecoder G代码解析（存储在SMC_OUTQUEUE）
3 SMC_Interpolator 插补器xp:ARRAY[1..2] OF REAL:= [100,50];
yp:ARRAY[1..2] OF REAL:= [0,100];PROGRAM Path
VAR
iState : INT;
QUEUE : SMC_OUTQUEUE;
BUF : ARRAY[0..49] OF SMC_GEOINFO;
// Memory allocation
GEO : SMC_GEOINFO:=(dT1:=0, dT2:=1, dToolRadius:=0, dVel:=100, dVel_End:=100, dAccel:=200, dDecel:=500, iObj_Nr:=0);
// Initial path element
n : INT := 0;
QUEUE.nSize := SIZEOF(BUF);
END_VAR
CASE iState OF
0:
QUEUE.pbyBuffer := ADR(BUF[0]);
// Initialize QUEUE
SMC_SetQueueCapacity(ADR(QUEUE), SIZEOF(BUF));
iState := iState + 1;
1:
// Fill QUEUE
WHILE NOT QUEUE.bFull DO
// When QUEUE is full, wait until it has been processed by the following FBs
n := n + 1;
GEO.iSourceLine_No := n;
GEO.piStartPos := GEO.piDestPos;
// Copying last destination
GEO.iMoveType := LIN;
// Generating linear movement
GEO.iObjNo := GEO.iObjNo + 1;
// Calculating number
GEO.piDestPos.dX := xp[n];
// Generatint position
GEO.piDestPos.dY := yp[n];
SMC_CalcLengthGeo(pg := ADR(GEO));
// Calculating length of object with the help of the standard function
SMC_AppendObj(poq:=ADR(QUEUE), pgi:=ADR(GEO));
// Appending object to QUEUE
IF n = SIZEOF(xp)/SIZEOF(xp[1]) THEN
// All target positions processed
QUEUE.bEndOfList := TRUE;
n := 0;
iState := 2;
EXIT;
END_IF
END_WHILE
2:
//Done
;
END_CASE
CheckVel(bExecute:=TRUE , poqDataIn:=ADR(queue)); // Preprocessing
