目录
什么是任务调度？
FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？
抢占式调度运行过程
时间片调度运行过程
任务的状态
任务综合小实验
实验需求
cubeMX配置
什么是任务调度？
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。
FreeRTOS
中开启任务调度的函数是
vTaskStartScheduler()
，但在
CubeMX
中被封装为
osKernelStart()
。
FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？
FreeRTOS
是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：
1.
高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即
抢占式调度
）
2.
同等优先级的任务轮转调度（即
时间片调度
）
还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得
也不多。
抢占式调度运行过程
Task 1
：玩游戏
Task 2
：老妈喊你吃饭
Task 3
：女朋友喊你看电视
总结：
1.
高优先级任务，优先执行；
2.
高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；
3.
被抢占的任务将会进入就绪态
时间片调度运行过程
总结：
1.
同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；
2.
一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；
3.
注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务
Task3
得到执行，还是按照一个时间片的时钟
节拍运行
任务的状态
FreeRTOS
中任务共存在
4
种状态：
- Running 运行态
当任务处于实际运行状态称之为运行态，即
CPU
的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务
处于运行态）。
- Ready 就绪态
处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同
优先级或更高优先级的任务正在运行。
- Blocked 阻塞态
如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
- Suspended 挂起态
类似暂停，通过调用函数
vTaskSuspend()
对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，
只有调用函数
xTaskResume()
才可以将这个任务从挂起态恢复。
总结：
1.
仅就绪态可转变成运行态
2.
其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态
任务综合小实验
实验需求
创建
4
个任务：
taskLED1
，
taskLED2
，
taskKEY1
，
taskKEY2
，任务要求如下：
taskLED1
：间隔
500ms
闪烁
LED1
；
taskLED2
：间隔
1000ms
闪烁
LED2
；
taskKEY1
：如果
taskLED1
存在，则按下
KEY1
后删除
taskLED1
，否则创建
taskLED1
；
taskKEY2
：如果
taskLED2
正常运行，则按下
KEY2
后挂起
taskLED2
，否则恢复
taskLED2
cubeMX配置
freertos.c
void StartTskLED1(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTskLED1 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
osDelay(500);
}
/* USER CODE END StartTskLED1 */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTskLED2 */
/**
* @brief Function implementing the TskLED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTskLED2 */
void StartTskLED2(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTskLED2 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
osDelay(1000);
}
/* USER CODE END StartTskLED2 */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey1 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKey1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey1 */
void StartTaskKey1(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskKey1 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET){
osDelay(20);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET){
printf("KEY1键被按下\r\n");
if(TskLED1Handle==NULL){
printf("任务一不存在，准备创建\r\n");
osThreadDef(TskLED1, StartTskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
TskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(TskLED1), NULL);
if(TskLED1Handle!=NULL){
printf("任务一创建成功\r\n");
}
}else{
printf("任务一删除成功\r\n");
osThreadTerminate(TskLED1Handle);
TskLED1Handle = NULL;
}
}
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskKey1 */
}
/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey2 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKey2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey2 */
void StartTaskKey2(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTaskKey2 */
static int flag = 0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){
osDelay(20);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){
printf("KEY2键被按下\r\n");
if(flag==0){
osThreadSuspend(TskLED2Handle);
printf("任务2已暂停\r\n");
flag = 1;
}else{
osThreadResume(TskLED2Handle);
printf("任务2已恢复\r\n");
flag = 0;
}
}
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END StartTaskKey2 */
}
