本文参考的文章:
-Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407）
-Ardupilot环境搭建

1、下载文件

1.在GitHub上下载ardupilot文件，网速很慢的时候科学上网。

 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
 cd ardupilot
 git submodule update --init --recursive

笔者在输入第三条指令的时候 git submodule update --init --recursive的时候总是遇到问题，导致后面总编译不成功，我建议打开每一个文件夹查看下载是否完全，有时候下载不完全，空文件夹或者文件夹中有一个.git文件，但是输入 git submodule update --init --recursive往往认为下载完毕，可以手动删除该文件夹，他就会重新下载，多重复几次就可以把module文件夹补全。建议对比github上的文件手动找一下目录。

2.运行.sh文件

在ardupilot目录下执行下面的命令，安装需要的依赖

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

重新载入一下环境变量

~/.profile

到此Ardupilot环境已经搭配好。

3.编译源码

固件编译，编译的是多旋翼仿真固件
注意事项：

1. ardupilot源码已经转向Waf工具编译，所以编译指令有所区别，并且需要注意一定在ardupilot安装的根目录执行，这点与make不同。
   waf编译前需要配置飞控运行板卡，但是之前网上教程所提到px4-v1、px4-v3等板卡名称都已经被替换，可以使用./waf
   list_boards命令查询支持板卡对应的参数。

对应指令：

 cd ardupilot

查询支持板卡对应的参数：

./waf list_boards

进行固件编译多旋翼仿真固件

./waf  configure --board sitl
./waf copter

./waf copter可替换为./waf copter -v 查看编译全过程，出现错误也可以看到详细出错的问题：如下

编程成功，哭了，一天半终于解决了：