一、前言

本教程提供了快速实现 TF03-CAN 与电脑进行通信的方法

二、工具准备

工具	详细
北醒TF系列专用转接板	Benewake
CAN分析仪	创芯科技
TF03-CAN	Benewake
稳压电源	兆信
USB_CAN tool	V2.02

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三、连接方式

3.1 串口通信连接方式

TF03 支持 TTL 串口和 CAN 两种通信方式，默认为 TTL 串口通信。因此需要在 TTL 串口通信下，采用指令换为 CAN 通信方式（详见本文档的【四、TF03 与电脑通信操作说明】）。本说明中采用北醒 TF系列专用转接板实现雷达与电脑的串口通信，将雷达端子插入转接板 TTL（7P）口即完成雷达与转接板的连接。
注意，需要按动转接板上的黑色按钮将波特率选择为 1M，此时转接板 1M 对应的红灯亮起

在这里插入图片描述

3.2 CAN 通信连接方式

TF03-CAN 为宽电压供电，供电电源选择 5-24V 之间的电压即可。
在这里插入图片描述

四、TF03 与电脑通信操作说明

4.1 切换为CAN通信

按照图 1 连接好转接板、雷达和电脑后，从雷达镜头中可以看到微弱红光。

在这里插入图片描述

打开上位机 WINCC_TF，按照下列说明进行通信协议切换。
1)在左上角“SETTING”找到“Product”，选择“TF03”；
2) 在“COM”下选择合适的端口（若无端口号可能需要安装此转接线的驱动），端口编号可以在电脑设置—>设备—>蓝牙和其它设备查阅；
3) 在“Baudrate”下选择 115200（TF03 默认波特率为 115200）；

4)左下角找到“CUSTOM COMMAND”，在“Command”栏输入配置 CAN 传输方式指令：
5A 05 45 02 A6。点击“SEND”。然后输入保存配置指令：5A 04 11 6F，点击“SEND”。
保存上述配置后，雷达停止与电脑的通信，完成 CAN 通信协议的切换。

4.2 安装 USB_CAN TOOL 驱动

如图 4 所示将雷达与 CAN 分析仪进行连接，将 USB 插入电脑接口。按照《USB_CAN TOOL 调试软件安装
与使用说明书》安装 USB_CAN TOOL 后，打开电脑设置 — > 设备 — > 蓝牙和其它设备，找到，查看该 USB 是否能正常工作。如果显示“无驱动程序”则需要安装驱动后才
能运行 USB_CAN TOOL。
驱动安装方法：在桌面找到“此电脑”，右键单击选择“管理”。在“计算机管理”栏下找到“设备管
理器”，选择相应的设备。右键单击选择“更新驱动程序”，点击“手动查找并安装驱动程序”，选择浏览
计算机上的驱动程序。在安装 USB_CAN TOOL 的文件夹下，找到以下路径：
driver\usb_drivers\Windows\win7 win8 win10 driver\inf，选择该路径后点击“下一步”，电脑将自动安装该驱动程序。

4.3 CAN 通信下修改波特率

完成驱动更新后，打开 USB_CAN TOOL，进行参数设置。
在主页面找到“CAN 发送”栏，选择“帧格式”为“标准帧”（帧格式可以选择“标准帧”或“拓展帧”，在实际使用中通常使用“标准帧”），选择“帧类型”为“数据帧”，帧 ID 设置为“00 00 30 03”。
在上方菜单栏找到“设备操作”，点击“启动设备”。选择波特率为“1000k bps”。点击确定，设备启动。
设备成功启动后，在右侧输出数据栏可以读取实测距离信息及信号强度。输出数据均为 16 进制数，前两个数据位分别为距离值的低八位和高八位，第三、四数据位分别为信号强度的低八位和高八位，最后两个数据位为保留位。如上图红框中所示，输出数据帧为：F8 01 6E 00 00 00，则实测距离值为000001F8，十进制表示为 504；信号强度为 0000006E，十进制表示为 110。综上，实测距离值为 504cm，信号强度为 110。
下面以设置 500K 波特率为例，对在 CAN 协议下修改波特率进行说明。
配置波特率指令格式为：5A 08 52 H1 H2 H3 H4 SU，其中 H1 H2 H3 H4 分别为波特率的十六进制数低位到高位的排列，即按照小端方式进行的排列。SU 为指令校验和（除尾帧外所有帧之和），取低八位填入指令。
十进制 500000 对应十六进制数为 0007A120，则对应指令为：5A 08 52 20 A1 07 00 7C。在“数据”栏输入上述指令，点击发送。然后输入保存配置指令：5A 04 11 6F，发送，设备停止数据输出。