【EHub_tx1_A200】Ubuntu18.04 + ROS-Melodic/ROS2-Elequent + 速腾 RS-Helios_16P雷达 评测

news2024/11/27 11:31:52

187695b24b3a47968c3fbd574eb49b4c.png         大家好，我是虎哥，之前使用了很多单线激光雷达，这几年，3D激光雷达国产化后，逐步已经降价很多，3D激光雷达对于大环境导航，无人驾驶辅助导航，都有很多优势。经过逐步的筛选，目前对于低速机器人小车类性价比，稳定性上来说，速腾的RS-Helios_16P 都算是标杆产品了，正好手头有几套货，所以总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。目前官方是推荐使用太阳神系列，这块货源稳定，价格合适，经过一年多的运行，目前产品也比较稳定。

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 代定制化激光雷达平台，覆盖32线、16线等系列产品

        新一代定制化多线激光雷达RS-Helios系列产品，针对机器人、智能驾驶车辆、V2X构建等场景化应用量身定制。RS-Helios系列采用全新的模块化架构设计，体积相比RS-LiDAR-32减少29%，成本降低60%，并支持线数分布定制。 旗下32线产品RS-Helios 5515，拥有70°超大垂直视场角让感知与补盲一步到位，简化车辆传感器配置。 旗下32线产品RS-Helios 1615，提供31°垂直视场角，均匀1°垂直分辨率，满足多种场景需求。 旗下32线产品RS-Helios 1610，提供全系列最高垂直分辨率0.5°，实现更远感知距离。 旗下16线产品RS-Helios-16P，相比RS-LiDAR-16性能与功能全面升级。

目录

一、RS-Helios-16P 16线激光雷达介绍

1.1 主要参数

1.2 尺寸

1.3 应用领域

1.4 官网资源获取

二、WEB端参数配置

三、WIN端测试配置

3.1 获取WIN端的工具软件

3.2 RS_View上位机

3.3 链接雷达至测试电脑

3.4 RS_View上位机链接测试

速腾雷达客户端软件使用说明

四、ROS1下查看点云

4.1 建立工作空间

4.2 克隆代码

3.3 编译源码包（Compile with ROS catkin tools）

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 CATKIN.

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros1.xml 为 package.xml

3、 编译工程

4.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

4.5 配置启动参数

4.6 启动驱动

五、ROS2 eloquent下查看点云

5.1 建立工作空间

5.2 克隆代码

5.3 编译源码包（Compile with ROS2 colcon tools）

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 COLCON.

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros2.xml 为 package.xml

3、 编译工程

5.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

5.5 配置启动参数

5.6 启动驱动

 

一、RS-Helios-16P 16线激光雷达介绍

官网入口：RS-Helios系列 - 机器人激光雷达 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

 

b875362a46404f82a0e51ec620b49322.png

1.1 主要参数

RS-Helios-16P

e89d1a7b6a224b6982efa602da9384f7.png

201fdcffd028492a907cb57b6aee0106.png传感器

线 数16水平视场角360°
激光波长905nm垂直视场角+15°~-15 (共30°)
激光发射角(全角)水平1.6mrad 垂直6.9mrad水平角分辨率0.2°/0.4°
激光安全等级Class 1人眼安全垂直角分辨率2°
测距能力0.2m至150m(90m@10% NIST,详细见表5)精度(典型值)2±2cm
盲 区0.2m帧 率10Hz/ 20 Hz
转 速600/1200 rmp(10/20Hz)  

输 出

出点数288,000pts/s(单回波模式) 576,000pts/s(双回波模式)
以太网输出100M-Base-T1
输出数据协议UDP packets over Ethernet
LiDAR数据包内容三维空间坐标、 反射强度、 时间戳等

机 器

工作电压9V-32V尺 寸直径97.5mm*高100 mm
产品功率311W(典型值) 29W(峰值)工作温度4-30℃~+60℃
重 量0.99kg(LiDAR本体)存储温度-40℃~+85℃
时间同步GPS+PPS、PTP防护等级IP67

1.2 尺寸

41a58b0ee974400d92beb18d88ad6bf1.png

1668677185cc4964b33baa00b7c8ce07.png  

1.3 应用领域

db69224f668a4a219d4b5f43b12ecd38.png

 

1.4 官网资源获取

资源获取入口：资源中心 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

4f5b717f35524340853693608f128e7a.png

 

二、WEB端参数配置

2a7fa06d50444d7798542e70a3d6ffc8.png

 出厂默认IP：雷达：192.168.1.200 ，可以配置你自己测试电脑的IP为192.168.1.102

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 出厂的新雷达，按照这个IP配置，既可以开始使用。

1b4fa32ff6054993bde3d2c85bdcdf33.png修改IP：

8156fa69fbb74f8980adf2efb0b87941.png

三、WIN端测试配置

3.1 获取WIN端的工具软件

网址入口：资源中心 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

3ea660af22d443289a455d0351bb6dc1.png

3.2 RS_View上位机

abedb95233324c05b7d6c0fe5e01dc39.png

 

3.3 链接雷达至测试电脑

  • 首先将激光雷达速腾RS-lidar-16与电脑网口相连

  • RS-Helios-16P上电（12v）

  • RS-Helios-16P官方默认的ip是192.168.1.200

  • 通过以太网网口连接电脑

8593048d42e14d3e9111a324bc3eb132.png         我自己测试的设备之前被改过IP，RS-Helios-16P 测试时ip地址是192.168.10.200，工控机默认IP为192.168.1.102。**工控机如果改为其它IP地址，则启动驱动程序后无法接收到点云。

 

修改测试电脑为：192.168.1.102

3d1af17cfa6841259aac94001e77a485.png

cb21a10369a849e5938e2adcd900e931.png可以Ping 通雷达。

3.4 RS_View上位机链接测试

e332ebdb112f449f9168444b951bc938.png 记得找这个按版本，新版本似乎打不开，有点问题。

 

速腾雷达客户端软件使用说明

打开RSView,遇到的问题如下：

  1. 一定要安装在英文目录下，不然会报错。

  2. 一定要以管理员权限打开程序，不然也会报错。

     

b60d82f6831146f388cf3effceeefafa.png 7eac205a5b3f43b09132ba52e6b15559.png

474c5a9968004efa95cce49623e467ae.png

b13086eb155d4f7f823fcb3b9cf778fa.png

cafbe43fdcee483590e5b768ebbae225.png cb8fbdd1b21b4d0a91311d51a72e2958.png

 就可以拖动看到点云数据了。

四、ROS1下查看点云

上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102

6a239603196f4c5888a4960a736ef8ad.png

05ee3a79397b4496afdefdf589e0c3a5.png

4.1 建立工作空间

mkdir -p ~/RS_Helios_ws/src
cd ~/RS_Helios_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

4.2 克隆代码

cd ~/RS_Helios_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

476d9e80ddf240bea939f7892acd27d8.png 也可以官网下载代码，然后拷贝到你的测试环境

325298ef39cf4624ac1317bdb1537d2b.png

719ac011f6f74c3e82df28d5e669dcc9.png

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

3.3 编译源码包（Compile with ROS catkin tools）

cd ~/RS_Helios_ws/src/rslidar_sdk-dev_opt

7b593629cf7b4475bef0d58213c594a5.png

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 CATKIN.

vim CMakeLists.txt

7c838ccce66c42538472aae45180a03e.png

 

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros1.xml 为 package.xml

cp package_ros1.xml package.xml

54c9dc7a4904400097aa7c3bd152bb68.png 

3、 编译工程

cd ~/RS_Helios_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

a5de31cf8d154dc0a7012a591da8c768.png 编译完成。

 

4.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102,雷达IP已经被我们恢复默认的192.168.1.200

2777758d7b6f404fa81751ce6d0b7167.png

fd3537897c7c4d3eacf872e6292d66b2.png

4.5 配置启动参数

cd ~/RS_Helios_ws/src/rslidar_sdk-dev_opt/config
vim config.yaml

a42a616c62aa46eeb5a1620875c441d6.png #根据对应类型型号参数修改。 RS-Helios_16P 测距能力:150m 盲区：<=0.2m 角度分辨率：0.2°/0.4°

bff241b31eab43c4b2a514d0b1413344.png

4.6 启动驱动

cd ~/RS_Helios_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动 需要显示器支持，我实在nomachine端打开
roslaunch rslidar_sdk start.launch

699ff56dbbea4588b8c6279b87951289.png 会自动打开RVIZ，显示点云。

66b62681ac38476495f9da9c09ace9c3.png

 新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

 

rosnode list
    /rosout
    /rslidar_sdk_node
    /rviz
rostopic list
    /clicked_point
    /initialpose
    /move_base_simple/goal
    /rosout
    /rosout_agg
    /rslidar_points
    /tf
    /tf_static

如果后续你自己不需要打开RVIZ，只需要在启动脚本中，将RVIZ打开的内容注释掉即可。

91ae3d8b428349d585d4c43497da5ebe.png

6465c4e491054819b78a82df42e7f0c2.png

f01599f478d14dc08264d321a186b851.png

 我们在打开雷达的点云同时，也记录一下CPU资源占用：

806dc12201bd45409cbf6fe34eb53f67.png

五、ROS2 eloquent下查看点云

5.1 建立工作空间

mkdir -p ~/RS_Helios_eloquentws/src
cd ~/RS_Helios_eloquentws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
#编译
colcon build
#执行覆盖
. install/local_setup.bash

23b18e67aab74934a17fc08efd667299.png

 

5.2 克隆代码

官网下载代码，然后拷贝到你的测试环境

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src

1d5783b9a9d74810a7050be98d96f4e0.png 或者直接从网上同步

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
#ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的*src*文件夹内，与rslidar_sdk并列
cd ~/RS_Helios_eloquentws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg

安装必要的支持包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

5.3 编译源码包（Compile with ROS2 colcon tools）

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src/rslidar_sdk

b2ff4de73c7a4e71865f89073f9c7d40.png

 

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 COLCON.

vim CMakeLists.txt

e16048d964fb4ed0af2f24cc9a5f4151.png

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros2.xml 为 package.xml

cp package_ros2.xml package.xml

4b8c39ae1b9443018b0b162a277149b9.png

3、 编译工程

cd ~/RS_Helios_eloquentws
#colcon build --packages-select rslidar-sdk rslidar-msg
colcon build

b9a17a995d0244e99f459b8e9a6b8d99.png 这个报错可以不用理，如果不放心可以再用下面命令编译一下：

colcon build --packages-select rslidar-sdk rslidar-msg

fef3787904a645fd9bb1ae6d6b0e39de.png

5.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102,雷达IP已经被我们恢复默认的192.168.1.200

c7ffe5f1078b4fa4a71958b74b870df5.png

27ced1e0694e40c08b7e8ebf65b01adb.png

5.5 配置启动参数

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src/rslidar_sdk/config
vim config.yaml

cb643cfa11394f6dbce00b5ac2c7a840.png #根据对应类型型号参数修改。 RS-Helios_16P 测距能力:150m 盲区：<=0.2m 角度分辨率：0.2°/0.4°

12ef71d4d18b44f39fc45f2c6b9a060b.png

5.6 启动驱动

需要nomachine 桌面端的支持

cd ~/RS_Helios_eloquentws
source install/setup.bash
#elequent 版本专用
ros2 launch rslidar_sdk elequent_start.py
#大部分版本使用
#ros2 launch rslidar_sdk start.py

686cac30d2564d2c9cde08ab19b27949.png

纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com

 

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