1 行业介绍

1.1 控制器概念

AGV控制系统和无人驾驶一样涉及感知、决策、执行。
【感知】：传感器+定位+通信
AGV需要通过相关传感器及导航算法进行定位。
【决策】：信息融合后，进行任务决策、轨迹规划、异常处理
【执行】：轨迹跟踪后，进行转向控制、驱动控制、制动控制、安全控制
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1.2 行业发展

1972年，科尔摩根AGV发布了第一代ACC系列车辆控制器，标志着控制器行业正式开启篇章。
2012年，亚马逊收购KIVA，二维码导航的机器人开始规模化应用于电商场景，标志性着控制器开始走向专机时代。
2016年左右，以仙工智能、科聪、科钛、宾通等为代表的企业，开启以SLAM导航为主的标准品控制器。正式迈入AMR专用控制器时代。

1.3 竞争格局

公司名称	相关情况
科尔摩根AGV	1962年在瑞典成立，1972年发布第一代ACC系列车辆控制器，2003年推出第二代车辆控制器VMC500系列，2012年推出第三代车辆控制器CVC600系列，2020年发布第四代车辆控制器CVC700系列。目前科尔摩根正在研发的新一代车辆控制器CVC700 + 系列。
仙工智能	创始团队自2013年作为浙江大学代表队成员参加世界机器人足球大赛（RoboCup）时就开始积累控制器相关核心技术，是国内首个推出移动机器人控制器（SRC-500）的厂家，随后又陆续推出SRC-2000、SRC-3000、SRC-800等型号控制器。仙工智能主要提供激光SLAM自主导航控制器，用于支持客户自主制造移动机器人。
睿芯行	2019年，睿芯行首款基于X86平台的RBrain XM001工业控制器面世，可适配不同的客户群体和应用场景，如浙江中力，林德叉车等。2022年底推出基于ARM+FPGA平台的RBrain XM002系列控制器，性能进一步优化。
浙江科聪	2015年成立，2017年发布MRC5000主要针对叉式AGV/AMR、重载AGV/AMR、产线AGV/AMR应用，2017年同期开始研制MRC3000控制器，面向产线搬运型、仓储合装和复合型等AGV/AMR应用，于2019年正式发布。
BlueBotics SA	2001年成立，超过二十年的时间里一直在完善自然特征导航技术（品牌名ANT），以使AGV更容易安装和操作。在此期间，已经帮助客户公司开发了数十种ANT驱动的AGV、自动叉车和移动机器人。功能最强大的导航定位控制器产品名为ANT lite+。
科钛机器人	成立于2016年，同年推出核心控制器SmartGo，可以兼容多种车型，包括各种自主移动机器人、工业车辆，如顶升式AGV/AMR、背负式AGV/AMR、托盘叉车等；同时支持多种运动方式。
格局技术	2017年8月份推出第一代控制器，面向二维码导航应用场景；2018年推出二代产品，支持市面上主流的导航方式；2021年推出重要迭代版本，并启用GAC3作为全新产品标识。
易行机器人	2017年第一版移动机器人控制器投入使用，2019年第四版推出。2020年推出第五版移动机器人控制器，2021年第六版移动机器人控制器ECO400投入使用，开放程度再次升级。
成都河狸	成立于2019年，其AGV/AMR控制器共经历了四次迭代，第四代AGV/AMR控制器在原有的基础上实现在河狸智能所研发产品为软硬件集成的产品，主要包括移动机器人核心控制器、河狸智能群控系统及产品配套备件产品。
佳创博为	2016年佳创博为推出M4系列控制器，支持磁条导航，色带导航，惯性导航等多种导航方式。为了适应更多的应用场景以及非标开发能力，佳创博为还推出了一款具有底层导航功能及运动控制为一体的微型控制器，目前其系列产品已在多个行业应用。

2 仙工控制器 SRC

2.1 介绍

SRC 系列控制器是为移动机器人（AMR、智能叉车等）设计的通用控制器，为移动机器人提供地图构建、定位导航、模型编辑等核心功能。本产品将移动机器人的核心组件集成于一体，配合功能强大的客户端软件 Roboshop，可帮助用户快速实现机器人搭建。除此以外，SRC 逐渐演化成智能工厂基础设施的控制器，可以控制自动充电桩，自动门，电梯，交通灯等。在一个统一的调度接口框架下，推动完成整个工厂的智能化改造与自动化扩展。
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