导读

本讲针对RflySim平台的一些特点简要介绍了平台使用批处理技术的原因，并根据CopterSim中仿真功能区的参数设置阐述了批处理技术在平台中的具体运用。

RflySim平台使用批处理技术的原因

①调用多个软件RflySim平台是一个基于Pixhawk/PX4和MATLAB/Simulink的快速生态开发系统或工具链,在仿真或开发时需要启用多个软件来完成不同的任务，例如飞行控制器固件烧录、地面站程序、模型导入等，后续的测试也相对繁琐。使用批处理技术可以帮助自动化这些任务的执行，在一个脚本文件中编写所需的命令，然后通过调用该脚本文件运行这些命令，从而减少了手动操作的复杂性和耗时性，提高用户开发无人机控制算法和系统的效率和体验。

②调用多个飞控端口在进行集群仿真时，我们可能需要同时连接多个飞控硬件，以及无人机、遥控器等，并分别为每个硬件配置相应的端口。批处理技术可以帮助我们自动化这个过程，编写一个脚本文件，包含多个命令，每条命令都设置了不同的端口参数，然后通过调用该脚本文件来启动这些硬件设备，在节省时间的同时，也可以避免手动设置参数时出现的错误。

总的来说，使用批处理技术可以提高RflySim平台在进行多任务、大数据量的仿真实验时的效率和可靠性，使得用户能够更加高效地完成无人机控制算法和系统的设计、仿真和实现。

CopterSim中的批处理参数设置

 图 1 CopterSim仿真功能区参数设置

SET /a START_INDEX=1 #对应“参数1”，飞机起始ID （默认从1开始，可自行设置）

• SET /a UDP_START_PORT=20100 #对应“参数2”，UDP起始接收端口号 （默认从20100开始）

SET DLLModel=0 #对应“参数3”，是否用DLL模型，及选项序号 （会直接调用C:\PX4PSP\CopterSim\external\model下的DLL文件，设置的数值对应调用顺序，0对应不调用）

 

图 2 DLL模型选择

1. SET SimMode=2PX4_HITL选0 ：PX4官方硬件在环仿真模式；

2. PX4_SITL选1：PX4官方软件在环仿真模式；

3. PX4_SITL_RFLY选2：本平台新增软件在环仿真模式，可实现100架以上飞机的大规模集群仿真（PX4官方版本存在飞机数量限制）；

4. Simulink&DLL_SIL：Simulink中生成的DLL文件仿真模式（Simulink生成的DLL文件包含控制器，可直接调用外部指令控制）。

•  #对应“参数4”，仿真模式选择

 

图 3 仿真模式选择

• SET UE4_MAP=Grasslands #对应“参数5”，三维场景地图选择，这里是Grassland （可输入地图名称，也可输入对应的序列号，可参见之前RflySim3D地图文件的导入）

• SET IS_BROADCAST=0 #对应“参数6”，是否局域网广播数据 （是否进行联机，在局域网里所有电脑都可以发送飞机数据，发送了数据的飞机的飞行状态均在RflySim3D内可见）

• SET /a ORIGIN_POS_X=0 #对应“参数7”，初始X位置，整数，单位m

• SET /a ORIGIN_POS_Y=0 #对应“参数8”，初始Y位置，整数，单位m

• SET /a ORIGIN_YAW=0 #对应“参数9”，初始yaw角度，整数，单位度

 

图 4 初始位置设置

• SET UDPSIMMODE=0 #对应“参数11”，UDP数据模式，选项序号 （详细可参见平台PPT第六讲）

注：“参数10”飞控选择在插入飞控后自动识别