22.TWAI-CAN
22.1概述
22.1.1参考博客
ESP32 基于自带控制器实现CAN总线通信(上) - 知乎 (zhihu.com)
ESP32 基于自带控制器实现CAN总线通信(下) - 知乎 (zhihu.com)
22.1.2 ESP32 TWAI/CAN外设说明
- 可以支持标准帧格式（11位ID）和扩展帧格式（29位ID）
- ESP32 包含 1 个 TWAI /CAN控制器，可配置为通过外部收发器在 TWAI /CAN总线上进行通信
- TWAI 消息分为数据帧和远程帧
- 数据和远程帧有两种帧格式，称为扩展帧和标准帧，分别包含 29 位 ID 和 11 位 ID
- TWAI 控制器不包含集成收发器。因此，要将 TWAI 控制器连接到 TWAI 总线，需要一个外部收发器 ,（例如，使用 SN65HVD23x 收发器实现 ISO 11898-2 兼容性）。
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TWAI 控制器的接口由 4 条信号线组成，分别称为 TX、RX、BUS-OFF
