2023年了，想必已经不会有人对嵌入式开发中“数据结构（Data Structure）”的作用产生疑问了吧？无论你是否心存疑惑，本文都将给你一个完全不同的视角。
每每说起数据结构，很多人脑海里复现的一定是以下的内容：
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看似简单，但实际操作起来很容易出错的链表；
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每天都挂在嘴边的队列；
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程序跑飞的第一嫌疑人（没有之一）：栈——其实平时根本没有自己用过；
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稀里糊涂揉在一起说的“堆栈”——其实脑海里想的只是malloc，其实跟栈（Stack）一毛钱关系都没有
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几乎从未触碰过的树（Tree）和图（Graph）
数据结构其实不是一个高大上的名词，它意外的非常朴实——你也许每天都在用。作为一个新坑，我将在【非常C结构】系列文章中为大家分享很多嵌入式开发中很多“非常”而又“好用”的数据结构。
【人人都可以学会的“表格”】
你不必学所谓的“关系数据库”也可以理解“表格（Table）”这种数据结构的本质含义。
在C语言环境中，表格的本质就是结构体数组，即：由结构体组成的数组。这里：
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表格由一条条的“记录（Record）”构成，有时候也被称为“条目（Item）”
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结构体负责定义每条“记录”中内容的构成
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一个表格就是一个结构体数组
在嵌入式系统中，表格具有以下特点：
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是一个常量数组，以const来修饰，一般保存在ROM（比如Flash）中
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在编译时刻初始化
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在运行时刻使用
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以极其紧凑的形式保存数据
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能够以“数组+下标”的形式加以访问
如果一个需求能够：接受上述的特点，或者本身就具有上述特点，亦或是部分内容经过改造后可以接受上述特点，那么就可以使用表格来保存数据了。
一个典型的例子就是：交互菜单。
很容易看到，每一级菜单本质上都“可以”是一个表格。
虽然在很多UI设计工具中（比如LVGL），菜单的内容是在运行时刻动态生成的（用链表来实现），但在嵌入式系统中，动态生成表格本身并不是一个“必须使用”的特性，相反，由于产品很多时候功能固定——菜单的内容也是固定的，因此完全没有必要在运行时刻进行动态生成——这就满足了表格的“在编译时刻初始化”的要求。
采用表格的形式来保存菜单，就获得了在ROM中保存数据、减少RAM消耗的的优势。同时，数组的访问形式又进一步简化了用户代码。
另外一个常见用到表格的例子是消息地图（Message Map），它在通信协议栈解析类的应用中非常常见，在很多结构紧凑功能复杂的bootloader中也充当着重要的角色。
如果你较真起来，菜单也不过消息地图的一种。表格不是实现消息地图的唯一方式，但却是最简单、最常用、数据存储密度最高的形式。在后续的例子中，我们就以“消息地图”为例，深入聊聊表格的使用和优化。
【表格的定义】
一般来说，表格由两部分构成：
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记录（又叫条目）
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记录的容器
因此，表格的定义也分为两个部分：
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定义记录/条目的结构体类型
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定义容器的类型
记录的定义一般格式如下：
typedef struct <表格名称>_item_t <表格名称>_item_t;struct <表格名称>_item_t {// 每条记录中的内容};
这里，第一行的typedef所在行的作用是“前置声明”；struct所在行的作用是定义结构体的实际内容。虽然我们完全可以将“前置声明”和“结构体定义”合二为一，写作：
typedef struct <表格名称>_item_t {// 每条记录中的内容} <表格名称>_item_t;
但基于以下原因，我们还是推荐大家坚持第一种写法：
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由于“前置声明”的存在，我们可以在结构体定义中直接使用“<表格名称>_item_t” 来定义指针；
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由于“前置声明”的存在，多个不同类型的记录之间可以“交叉”定义指针。
以消息地图为例，一个常见的记录结构体定义如下：
typedef struct msg_item_t msg_item_t;struct msg_item_t {uint8_t chID; //!< 指令uint8_t chAccess; //!< 访问权限检测uint16_t hwValidDataSize; //!< 数据长度要求bool (*fnHandler)(msg_item_t *ptMSG,void *pData,uint_fast16_t hwSize);};
在这个例子中，我们脑补了一个通信指令系统，当我们通过通信前端进行数据帧解析后，获得了以下的内容：
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8bit的指令
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用户传来的不定长数据
为了方便指令解析，我们也需要有针对性的来设计每一条指令的内容，因此我们加入了chID来存储指令码；并加入了函数指针fnHandler来为当前指令绑定一个处理函数；考虑到每条指令所需的最小有效数据长度是已知的，因此，我们通过hwValidDataSize来记录这一信息，以便进行信息检索时快速的做出判断。具体如何使用，我们后面再说。
对表格来说，容器是所有记录的容身之所，可以简单，但不可以缺席。最简单的容器就是数组，例如：
const msg_item_t c_tMSGTable[20];这里，msg_item_t 类型的数组就是表格的容器，而且我们手动规定了数组中元素的个数。实践中，我们通常不会像这样手动的“限定”表格中元素的个数，而是直接“偷懒”——埋头初始化数组，然后让编译器替我们去数数——根据我们初始化元素的个数来确定数组的元素数量，例如：
const msg_item_t c_tMSGTable[] = {[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...};
上述写法是C99语法，不熟悉的小伙伴可以再去翻翻语法书哦。说句题外话，2022年了，连顽固不化的Linux都拥抱C11了，不要再抱着C89规范不放了，起码用个C99没问题的。
上面写法的好处主要是方便我们偷懒，减少不必要的“数数”过程。那么，我们要如何知道一个表格中数组究竟有多少个元素呢？别慌，我们有 sizeof()：
#ifndef dimof# dimof(__array) (sizeof(__array)/sizeof(__array[0]))#endif
这个语法糖 dimof() 可不是我发明的，不信你问Linux。它的原理很简单，当我们把数组名称传给 dimof() 时，它会：
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通过 sizeof(<数组>) 来获取整个目标数组的字节尺寸；
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通过 sizeof(<数组>[0]) 来获取数组第一个元素的字节尺寸——也就是数组元素的尺寸；
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通过除法获取数组中元素的个数。
【表格的访问（遍历）】
由于表格的本质是结构体数组，因此，针对表格最常见的操作就是遍历（搜索）了。还以前面消息地图为例子：
static volatile uint8_t s_chCurrentAccessPermission;/*! \brief 搜索消息地图，并执行对应的处理程序*! \retval false 消息不存在或者消息处理函数觉得内容无效*! \retval true 消息得到了正确的处理*/bool search_msgmap(uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){for (int n = 0; n < dimof(c_tMSGTable); n++) {msg_item_t *ptItem = &c_tMSGTable[n];if (chID != ptItem->chID) {continue;}if (!(ptItem->chAccess & s_chCurrentAccessPermission)) {continue; //!< 当前的访问属性没有一个符合要求}if (hwSize < ptItem->hwSize) {continue; //!< 数据太小了}if (NULL == ptItem->fnHandler) {continue; //!< 无效的指令？（不应该发生）}//! 调用消息处理函数return ptItem->fnHandler(ptItem, pData, hwSize);}return false; //!< 没找到对应的消息}
别看这个函数“很有料”的样子，其本质其实特别简单：
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通过for循环依次访问表格的中的每一个条目；
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通过 dimof 来确定 for 循环的次数
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找到条目后做一系列所谓的“把关工作”，比如检查权限啊，检查数据有效性啊之类的——这些部分都是具体项目具体实现的，并非访问表格所必须的——放在这里只是一种参考。
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如果条目符合要求，就通过函数指针执行对应的处理程序。
其实上述代码隐藏了一个特性：就是这个例子中的消息地图中允许出现chID相同的消息的——这里的技巧是：对同一个chID值的消息，我们可以针对不同的访问权限（chAccess值）来提供不同的处理函数。比如，通信系统中，我们可以设计多种权限和模式，比如：只读模式、只写模式、安全模式等等。不同模式对应不同的chAccess值。这样，对哪怕同样的指令，我们也可以根据当前模式的不同提供不同的处理函数——这只是一种思路，供大家参考。
【由多实例引入的问题】
前面的例子为我们展示表格使用的大体细节，对很多嵌入式应用场景来说，已经完全够用了。但爱思考的小伙伴一定已经发现了问题：
如果我的系统中有多个消息地图（每个消息地图中消息数量是不同的），我改怎么复用代码呢？
为了照顾还一脸懵逼的小伙伴，我把这个问题给大家翻译翻译：
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系统中会有多个消息地图（多个表格），这意味着，系统中会有多个表格的数组；
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前面的消息地图访问函数 search_msgmap() 跟某一个数组（也就是c_tMSGTable）绑定死了：
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只会遍历这一个固定的数组 c_tMSGTable；
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for 循环的次数也只针对数组 c_tMSGTable；
简而言之，search_msgmap() 现在跟某一个消息地图（数组）绑定死了，如果要让它支持其它的消息地图（其它数组），就必须想办法将其与特定的数组解耦，换句话说，在使用 search_msgmap() 的时候，要提供目标的消息地图的指针，以及消息地图中元素的个数。
一个头疼医头脚疼医脚的修改方案呼之欲出：
bool search_msgmap(msg_item_t *ptMSGTable,uint_fast16_t hwCount,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){for (int n = 0; n < hwCount; n++) {msg_item_t *ptItem = &ptMSGTable[n];if (chID != ptItem->chID) {continue;}...//! 调用消息处理函数return ptItem->fnHandler(ptItem, pData, hwSize);}return false; //!< 没找到对应的消息}
假设我们有多个消息地图，对应不同的工作模式：
const msg_item_t c_tMSGTableUserMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableSetupMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableDebugMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableFactoryMode[] = {...};
在使用的时候，可以这样：
typedef enum {USER_MODE = 0, //!< 普通的用户模式SETUP_MODE, //!< 出厂后的安装模式DEBUG_MODE, //!< 工程师专用的调试模式FACTORY_MODE, //!< 最高权限的工厂模式} comm_mode_t;bool frame_process_backend(comm_mode_t tWorkMode,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){bool bHandled = false;switch (tWorkMode) {case USER_MODE:bHandled = search_msgmap(c_tMSGTableUserMode,dimof(c_tMSGTableUserMode),chID,pData,hwSize);break;case SETUP_MODE:bHandled = search_msgmap(c_tMSGTableSetupMode,dimof(c_tMSGTableUserMode),chID,pData,hwSize);break;...}return bHandled;}
看起来很不错，对吧？非也非也！早得很呢。
【表格定义的完全体】
前面我们说过，表格的定义分两个部分：
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定义记录/条目的结构体类型
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定义容器的类型
其中，关于容器的定义，我们说过，数组是容器的最简单形式。那么容器定义的完全体是怎样的呢？
“还是结构体”！
是的，表格条目的本质是结构体，表格容器的本质也是一个结构体：
typedef struct <表格名称>_item_t <表格名称>_item_t;struct <表格名称>_item_t {// 每条记录中的内容};typedef struct <表格名称>_t <表格名称>_t;struct <表格名称>_t {uint16_t hwItemSize;uint16_t hwCount;<表格名称>_item_t *ptItems;};
容易发现，这里表格容器被定义成了一个叫做 <表格名称>_t 的结构体，其中包含了三个至关重要的元素：
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ptItems：一个指针，指向条目数组；
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hwCount：条目数组的元素个数
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hwItemSize：每个条目的尺寸
这个hwItemSize其实是来凑数的，因为32位系统中指针4字节对齐的缘故，2字节的hwCount横竖会产生2字节的气泡。不理解这一点的小伙伴，可以参考文章《漫谈C变量——对齐（3）》
还是以前面消息地图为例，我们来看看新的容器应该如何定义和使用：
typedef struct msg_item_t msg_item_t;struct msg_item_t {uint8_t chID; //!< 指令uint8_t chAccess; //!< 访问权限检测uint16_t hwValidDataSize; //!< 数据长度要求bool (*fnHandler)(msg_item_t *ptMSG,void *pData,uint_fast16_t hwSize);};typedef struct msgmap_t msgmap_t;struct msgmap_t {uint16_t hwItemSize;uint16_t hwCount;msg_item_t *ptItems;};const msg_item_t c_tMSGTableUserMode[] = {...};const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {.hwItemSize = sizeof(msg_item_t),.hwCount = dimof(c_tMSGTableUserMode),.ptItems = c_tMSGTableUserMode,};
既然有了定义，search_msgmap() 也要做相应的更新：
bool search_msgmap(msgmap_t *ptMSGMap,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){for (int n = 0; n < ptMSGMap->hwCount; n++) {msg_item_t *ptItem = &(ptMSGMap->ptItems[n]);if (chID != ptItem->chID) {continue;}...//! 调用消息处理函数return ptItem->fnHandler(ptItem, pData, hwSize);}return false; //!< 没找到对应的消息}
看到这里，相信很多小伙伴内心是毫无波澜的……
“是的……是稍微优雅一点……然后呢？”
“就这！？就这？！”
别急，下面才是见证奇迹的时刻。
【要优雅……】
在前面的例子中，我们注意到表格的初始化是分两部分进行的：
const msg_item_t c_tMSGTableUserMode[] = {[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...};const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {.hwItemSize = sizeof(msg_item_t),.hwCount = dimof(c_tMSGTableUserMode),.ptItems = c_tMSGTableUserMode,};
那么，我们可不可以把它们合二为一呢？这样：
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所有的初始化写在一起；
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避免给完全用不到的条目数组起名字：
要做到这一点，我们可以使用一个类似“匿名数组”的功能：
我们想象中的样子：
const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {.hwItemSize = sizeof(msg_item_t),.hwCount = dimof(c_tMSGTableUserMode),.ptItems = const msg_item_t c_tMSGTableUserMode[] = {[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...},};
使用“匿名数组”后的样子（也就是删除数组名称后的样子）：
const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {.hwItemSize = sizeof(msg_item_t),.hwCount = dimof(c_tMSGTableUserMode),.ptItems = (msg_item_t []){[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...},};
其实这不是什么“黑魔法”，而是一个广为使用的GNU扩展，被称为“复合式描述（Compound literal）”，本质上就是一种以“省略”数组或结构体名称的方式来初始化数组或结构体的语法结构。具体语法介绍，小伙伴们可以参考这篇文章《C语言语法中匿名的最高境界》。
眼尖的小伙伴也许已经发现了问题：既然我们省略了变量名，那么如何通过 dimof() 来获取数组元素的个数呢？
少侠好眼力！
解决方法不仅有，而且简单粗暴：
const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {.hwItemSize = sizeof(msg_item_t),.hwCount = dimof((msg_item_t []){[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...}),.ptItems = (msg_item_t []){[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...},};
所以说？……
为了优雅的初始化……
我们要把同样的内容写两次？！！
手写的确挺愚蠢，但宏可以啊！
#define __impl_table(__item_type, ...) \.ptItems = (__item_type []) { \__VA_ARGS__ \}, \.hwCount = sizeof((__item_type []) { __VA_ARGS__ }) \/ sizeof(__item_type), \.hwItemSize = sizeof(__item_type)#define impl_table(__item_type, ...) \__impl_table(__item_type, __VA_ARGS__)
借助上面的语法糖，我们可以轻松的将整个表格的初始化变得简单优雅：
const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {impl_table(msg_item_t,[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...),};
这下舒服了吧？
【禁止套娃……】
还记得前面多实例的例子吧？
const msg_item_t c_tMSGTableUserMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableSetupMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableDebugMode[] = {...};const msg_item_t c_tMSGTableFactoryMode[] = {...};
现在当然就要改为如下的形式了：
const msgmap_t c_tMSGMapUserMode = {impl_table(msg_item_t,...),};const msgmap_t c_tMSGMapSetupMode = {impl_table(msg_item_t,...),};const msgmap_t c_tMSGMapDebugMode = {impl_table(msg_item_t,...),};const msgmap_t c_tMSGMapFactoryMode = {impl_table(msg_item_t,...),};
但……它们不都是 msgmap_t 类型的么？为啥不做一个数组呢？
typedef enum {USER_MODE = 0, //!< 普通的用户模式SETUP_MODE, //!< 出厂后的安装模式DEBUG_MODE, //!< 工程师专用的调试模式FACTORY_MODE, //!< 最高权限的工厂模式} comm_mode_t;const msgmap_t c_tMSGMap[] = {[USER_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},[SETUP_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},[DEBUG_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},[FACTORY_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},};
是不是有点意思了？再进一步，我们完全可以做一个新的表格，表格的元素就是 msgmap_t 呀？
typedef struct cmd_modes_t cmd_modes_t;struct cmd_modes_t {uint16_t hwItemSize;uint16_t hwCount;msgmap_t *ptItems;};
然后就可以开始套娃咯：
const cmd_modes_t c_tCMDModes = {impl_table(msgmap_t,[USER_MODE] = {impl_table(msg_item_t,[0] = {.chID = 0,.fnHandler = NULL,},[1] = {...},...),},[SETUP_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},[DEBUG_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},[FACTORY_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),},),};
【差异化……】
在前面的例子中，我们可以根据新的定义方式更新函数 frame_process_backend() 函数：
extern const cmd_modes_t c_tCMDModes;bool frame_process_backend(comm_mode_t tWorkMode,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){bool bHandled = false;if (tWorkMode > FACTORY_MODE) {return false;}return search_msgmap( &(c_tCMDModes.ptItems[tWorkMode]),chID,pData,hwSize);}
是不是特别优雅？
把容器定义成结构体还有一个好处，就是可以给表格更多的差异化，这意味着，除了条目数组相关的内容外，我们还可以放入其它东西，比如：
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在结构体内增加更多的成员——为表格添加更多的信息
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加入更多的函数指针（用OOPC的概念来说就是加入更多的“方法”）
现有的 frame_process_backend() 为每一个消息地图（msgmap_t）都使用相同的处理函数search_msgmap() ，这显然缺乏差异化的可能性。如果每个消息地图都有可能有自己的特殊处理函数怎么办呢？
为了实现这一功能，我们可以对 msgmap_t 进行扩展：
typedef struct msgmap_t msgmap_t;struct msgmap_t {uint16_t hwItemSize;uint16_t hwCount;msg_item_t *ptItems;bool (*fnHandler)(msgmap_t *ptMSGMap,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize);};
则初始化的时候，我们就可以给每个消息地图指定一个不同的处理函数：
externbool msgmap_user_mode_handler(msgmap_t *ptMSGMap,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize);externbool msgmap_debug_mode_handler(msgmap_t *ptMSGMap,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize);const cmd_modes_t c_tCMDModes = {impl_table(msgmap_t,[USER_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),.fnHandler = &msgmap_user_mode_handler,},[SETUP_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),.fnHandler = NULL; //!< 使用默认的处理函数},[DEBUG_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),.fnHandler = &msgmap_debug_mode_handler,},[FACTORY_MODE] = {impl_table(msg_item_t,...),//.fnHandler = NULL 什么都不写，就是NULL（0）},),};
此时，我们再更新frame_process_backend() 函数，让上述差异化功能成为可能：
bool frame_process_backend(comm_mode_t tWorkMode,uint_fast8_t chID,void *pData,uint_fast16_t hwSize){bool bHandled = false;msgmap_t *ptMSGMap = c_tCMDModes.ptItems[tWorkMode];if (tWorkMode > FACTORY_MODE) {return false;}//! 调用每个消息地图自己的处理程序if (NULL != ptMSGMap->fnHandler) {return ptMSGMap->fnHandler(ptMSGMap,chID,pData,hwSize);}//! 默认的消息地图处理程序return search_msgmap( ptMSGMap,chID,pData,hwSize);}
【说在后面的话】
啥都不说了，你们看着办吧，我们下期再见！
