本内容分为两部分

1. 1. waymo数据集转KITTI格式
2. 2. FCOS3D训练KITTI格式的waymo数据集

1 waymo数据集转kitti格式

1.1 waymo数据集简介 

1.1.1 waymo数据集下载

waymo数据集v1.2.0可以从这里下载。其中，train（32个压缩包），test（8个压缩包），val（8个压缩包）。这里的文件都是压缩包，每个都有20个G左右。

 

如果不想下载压缩包，可以下载解压好individual的segments。

 waymo数据集的解析代码在这里，可以按照demo进行解析与可视化。GitHub - waymo-research/waymo-open-dataset: Waymo Open DatasetWaymo Open Dataset. Contribute to waymo-research/waymo-open-dataset development by creating an account on GitHub.https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset

1.1.2 waymo数据集分析

waymo(v1.2.0)数据集包含train（32个压缩包），test（8个压缩包），val（8个压缩包）。每个压缩包解压得到24个左右的tfrecord文件。一个tfrecord文件中包含20s的连续驾驶画面，具有199帧数据，是连续时间段的数据帧，一帧中包含了车上所有传感器的数据以及相应的label，连续镜头内容可以使得研究人员开发模型来跟踪和预测其他道路使用者的行为。

下图是一帧5个相机的画面：

 解析指导参考这里：Waymo数据集解析_waymo筛选前向雷达标签_ARIC_TXB的博客-CSDN博客

1.2 waymo转kitti格式

我这里使用的是mmdetection3d的master分支,