很多人觉得工业机器人很难学学，实际上机器人涉及的知识远比PLC要少。现简单说明一下初学者学习工业机器人编程调试的流程，以AUBO机器人为例：

首先我们需要知道工业机器人的调试学起来不难，远比编程更简单，示教器上的编程远比脚本代码编程要简单。系统学习工业机器人的几个阶段：

1、了解工业机器人和安装对应软件

了解工业机器人的结构、分类和应用场景。然后构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站，以便于后面的编程练习和仿真。

（1）熟悉硬件：本体+控制柜，上电/断电、开机/关机。注意：上电不等于开机。

（2）通读用户手册。

（3）机器人官网浏览学习，掌握常见概念。

2、工业机器人硬件结构及接线

掌握工业机器人标准配置，也就是工业机器人由哪几个部分构成。以AUBO-I5工业机器人为例，包括4个主要部分：工业机器人本体、示教器、线缆配件及控制柜。

其中控制柜是工业机器人的控制主体，机器人本体为机器人系统的执行部分，示教器给用户提供了一个可视化的操作界面，这三者之间则用线缆配件连接起来。

3、工业机器人示教器基本操作及工件/用户坐标系标定

了解了机器人的构造和安装之后，我们要学会该怎么操作示教器让机械臂动起来。在这一阶段，需要掌握工业机器人示教器的构成和基础操作，熟悉示教器主界面，包括：

（1）位姿=位置+姿态、6关节电机角度。

（2）能够使用示教器上的步进模式进行示教位置微调。

（3）用户坐标系，必须会创建用户坐标系。

（4）工具坐标系的创建，这个是可选操作。

（5）要注意看清楚机械臂基坐标系XYZ方向，否则在示教器上往XYZ轴方向移动时会弄错方向，尤其是XYZ轴都有正反两个方向。

（6）在示教器中切换用户坐标系，要明白为什么要切换用户坐标系，何时切换用户坐标系。

（7）要明白不管用什么用户坐标系，还是就用机械臂基坐标系，最终得到的路点永远都是机械臂6个关节的电机角度，这是本质。

（8）要明白示教器左下角切换工具坐标系导致XYZ RX RY RZ数值的变化是为什么，如果不理解就会导致不知道什么时候去切换工具坐标系。

关于接线，要能看懂控制柜IO板上的各种符号，控制柜上的用户IO接线，理解npn和pnp的电压高低和电流流向，以及急停、防护停止、拖动示教，以及气缸的接线等等。

4、工业机器人编程调试及仿真

手动控制学会了之后，我们就要开始学习该怎么编程，让机械臂按照我们编写的程序自动工作。在这个阶段我们需要学习机器人基本指令和功能函数，这一阶段内容相对前面几个阶段难度稍高一些，但是结合实际操作之后也很容易就能掌握了。这个阶段最好有实物操作练习，如果没有也可以用各家机械臂自带的模拟软件仿真练习。

基础要求：

（1）能够用逻辑树可视化界面编写简单的控制逻辑，简单逻辑使用基本指令。

（2）可配置的变量类型有哪几种？尤其是要熟悉pose类型的变量表示什么含义。

（3）熟悉最基本最常用的指令，包括：move、set、wait、if、elseif、else、loop，以及waypoint、while、for等基本指令。

（4）知道关节轴动、直线运动、圆弧/圆周运动的区别，使用它们时传递的参数的含义，这些手册上都有讲解。

（5）知道怎么调整机械臂运动的速度。

如果以上都掌握了，可以进一步学习脚本代码编程了。不过这个难度稍高，暂不做说明。

5、机械臂IO配置

掌握机床IO信号的配置需要能熟练说出有哪些IO信号，并且能够把机床IO信号和IO扩展板的信号线连接正确。

一个完整的机器人工作站，除了机械臂本体之外，还会有其他的一些设备来和机械臂协同工作，比如外接一个启动按钮，一个停止按钮，一个双色灯。要求按下启动按钮，机械臂开始工作，并亮绿灯；按下停止按钮，机械臂停止工作并亮红灯。那这些按钮功能的实现就需要我们事先配置好IO点位，做好信号的交互。所以这个阶段我们就需要好好学习一下机械臂IO信号的类别和配置。

6、工业机器人实战练习

前面关于机械臂的基础知识全部学完了之后，就是需要大量的实战练习，来对前面学习的内容进行消化和融汇贯通。如果公司里有机械臂相关的项目，那就可以跟着好好学习和练习，尤其是调试，亲自上手一次等于看一百遍。有时间也可以多看一看其他工程师写的程序。想更进一步需要多关注通讯方面的知识比如modbus。

​虽然使用的软件不同，如果掌握了本质不同品牌的机器人不管是调试还是编程差异都没有那么大，佳途自动化网站上也有ABB机器人打磨和码垛的课程可供学习参考。