一、时隔一个月，再次记录激光雷达的使用，一个月不碰生疏了好多，如鲠在喉，先来个基本操作熟悉一下找找感觉。
连接在线雷达：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/06_how_to_decode_online_lidar_CN.md
配置config.yaml文件
使用ros-catkin编译：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
二、改变点类型的定义
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/05_how_to_change_point_type_CN.md
在CMakeLists.txt文件中设置POINT_TYPE
#set point_type
#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZI/XYZIRT)
分别设置两种类型，看效果区别不大，和之前相比感觉变化也不大
三、使用坐标变换功能
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/10_how_to_use_coordinate_transformation_CN.md
安装依赖库;选择对应编译方式；设置参数；
四、在线雷达高级主题和PCA文件高级主题只是了解没有实操。
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/07_online_lidar_advanced_topics_CN.md
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/09_pcap_file_advanced_topics_CN.md
