判别相对应的点

1. 图像灰度化

2. 局部特征

3. 仿射不变性特征

图像变化的类型

【1】几何变化：旋转、相似（旋转 + 各向相同的尺度缩放）、仿射（非各向相同的尺度缩放）

【2】灰度变化：仿射灰度变化

角点

角点：

（1）局部窗口沿各方向移动，均产生明显变化的点

（2）图像局部曲率突变的点

典型的角点检测算法：

（1）Harris角点检测

（2）CSS角点检测

Harris角点检测

基本思想：

（1）从图像局部的小窗口观察图像特征

（2）窗口向任意方向的移动都导致图像灰度的明显变化

将图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E(u,v)

窗口函数：

角点响应函数R：

算法：

（1）对角点响应函数R进行阈值处理：R > threshold

（2）提取R的局部极大值（非极大值抑制）

Harris角点的性质：

（1）旋转不变性

（2）对于图像灰度的仿射变化具有部分的不变性

（3）对于图像几何尺度变化不具有不变性

（4）随几何尺度变化，Harris角点检测的性能下降

总结：