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  资料下载：待更新。。。。

先驱动起来再说，干中学！！！

1、实现功能

STM32同时驱动4个步进电机，支持单独调速与正反转控制
需要资源：16个任意IO口+1ms定时器中断

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一、28BYJ-48 步进电机

  28BYJ-48 是一款常见的四相八拍式步进电机，它由定子和转子两部分组成。定子上有四组绕组，按照一定的顺序通电，就能产生旋转磁场，吸引转子转动。
  其步距角通常为 5.625°/64（约 0.08789°，这里的 64 是八拍驱动方式下细分后的步数），这意味着电机每接收到一个脉冲信号，转子就会精确地转动一个微小的角度，通过连续不断地给脉冲，实现电机的连续旋转。
电机参数
  工作电压：一般为 5V - 12V，常见的是 5V 供电，这使得它可以方便地与微控制器（如 STM32）直接配合使用，无需复杂的电压转换电路。
  相电阻：每相绕组的电阻值在几十欧姆到上百欧姆不等，例如典型值约为 200Ω 左右，这个参数影响电机的电流和驱动电路的设计。
  扭矩：它的扭矩相对较小，适用于一些对驱动力要求不高的轻载场合，如小型自动化设备的指针转动、简易机器人关节的微调等，一般启动力矩在 30 - 40gf.cm 左右。

二、ULN2003 驱动模块

功能概述
  ULN2003 是一个高耐压、大电流达林顿阵列集成电路，主要用于驱动感性负载，如步进电机、继电器等。它内部集成了 7 个 NPN 达林顿复合晶体管，在驱动 28BYJ-48 步进电机时，通常只用其中 4 个通道对应电机的四相绕组。
工作原理
  当微控制器（如 STM32）的引脚输出高电平信号给 ULN2003 的输入端时，对应的达林顿管导通，将电机绕组与电源接通；当输入低电平时，达林顿管截止，绕组断电。通过控制 4 个输入引脚的电平序列，按照特定的时序给电机绕组通电，就能驱动电机旋转。
  它还具有续流二极管，当电机绕组断电时，为绕组产生的感应电动势提供泄放回路，保护驱动芯片和其他电路元件，防止反向电压击穿。
电气特性
  输出电流能力：每路输出可承受最大 500mA 的电流，足以驱动 28BYJ-48 电机，因为该电机在正常运行时每相电流一般在几十毫安。
  耐压值：集电极 - 发射极耐压可达 50V，这为电机在不同电压供电情况下提供了足够的电压裕量，确保可靠工作。

三、STM32 驱动代码实现

#include "stm32f10x.h"			//STM32库函数的头文件
#include "timer.h"				//STM32定时器
#include "step_motor.h"			//步进电机驱动
int main(void) //主函数
{	
	SystemInit();
	delay_init();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //   2组中断分
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//打开GPIO口时钟，先打开复用才能修改是否停用复用功能
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  	//能用PB3，PB4，PA15做普通IO，PA13&14用于SWD调试	

	TIM2_Int_Init(99,719);		//72000000HZ/(99+1)/(719+1)=1000HZ  1ms中断
	Step_Motor_Init1();
	stepmotor_speed1 = 4;  		//5ms一个脉冲  
	stepmotor_set1 = -4096;		//4096为一圈，设置电机反转一圈
	Step_Motor_Init2();
	stepmotor_speed2 = 3;		//4ms一个脉冲
	stepmotor_set2 = 4096;
	Step_Motor_Init3();
	stepmotor_speed3 = 2;		//3ms一个脉冲
	stepmotor_set3 = 4096;
	Step_Motor_Init4();
	stepmotor_speed4 = 1;		//2ms一个脉冲//速度 360*1000/（1+1）*4096 = 43.965°/s
	stepmotor_set4 = 4096;
  	while(1)
	{	
	}
}
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM2更新中断发生与否
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志
		stepmotor_run1();
		stepmotor_run2();
		stepmotor_run3();
		stepmotor_run4();
	}
}

3、修改引脚

  通过宏定义快速修改引脚

/* 步进电机1参数宏 */
/* A相 */
#define LA_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LA_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_9
#define LA_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* B相 */
#define LB_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LB_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_10
#define LB_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* C相 */
#define LC_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LC_GPIO_PIN1    	GPIO_Pin_11
#define LC_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* D相 */
#define LD_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LD_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_12
#define LD_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA