Arm Linux ceres库编译

news2025/3/29 6:43:38

由于工作需要,需在国产化系统上编译ceres库,手上有一块树莓派,就在树莓派上面进行测试编译ceres库,总体来说比较顺利。只出现了一点小问题
参考链接:
Ceres中文教程-安装
Ceres官方网站(英文)

按照上面Linux编译过程

目录

    • 共享源码包
    • 1、在线安装依赖项
      • 1.1、安装CMake
      • 1.2、安装google-glog + gflags
      • 1.3、安装 BLAS & LAPACK
      • 1.4、安装 Eigen3
      • 1.5、安装SuiteSparse
    • 2、编译ceres库
      • 2.1下载ceres库源代码
      • 2.2 编译
        • 异常1、缺少absl库
        • 解决方案:
        • 异常2、缺少GTest库
        • 解决方案:
      • 2.3、继续编译
        • 异常3、missing Abseil version
        • 解决方案:
    • 问题1,cmake版本过低,升级cmake
      • 1.1、查看cmake版本
      • 1.2、源码下载
      • 1.3、源码编译
    • 问题2,absl/time/time.cc编译问题,absl::Duration

共享源码包

源码包包含ceres库、abseil库、GTest库、cmake3.30.8
CSDN下载链接:https://download.csdn.net/download/weixin_42727069/90523593

1、在线安装依赖项

1.1、安装CMake

sudo apt-get install cmake

这里要注意一下,有些系统上有cmake,可以通过下面命令查看一下cmake版本,如果cmake版本低于3.16后面编译absl库的时候可能会出问题,至于怎么升级cmake可以参考博客后面升级cmke方法

cmake --version

arm系统cmake版本3.25.1
在这里插入图片描述

1.2、安装google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

1.3、安装 BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

1.4、安装 Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.5、安装SuiteSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、编译ceres库

2.1下载ceres库源代码

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2.2 编译

首先说明,编译结果想单独放在某个文件夹中,按照我的习惯,喜欢在源码中新建build文件夹,然后将所有编译的输出都放到build中

cd ceres-solver
mkdir build
cmake ..

注意,在cmake …容易出错(我是按照参考链接的过程进行编译的)。依次存在下面两个问题,所以在安装库前可以先把下面两个问题的源码也同样编译一遍

异常1、缺少absl库

异常输出:

CMake Error at CMakeLists.txt:173 (find_package):
  By not providing "Findabsl.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "absl", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
  the following names:

    abslConfig.cmake
    absl-config.cmake

  Add the installation prefix of "absl" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "absl_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "absl"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

在这里插入图片描述

解决方案:

参考链接:
在ubuntu安装c++版本的absl库

第一步、下载abseil库

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

第二步、编译

cd abseil-cpp
mkdir build
cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
make -j
sudo make install

这将会将 absl 安装到 /usr/local 目录下。

安装完成后,您可以在 C++ 代码中使用 absl。例如:


#include <iostream>
#include "absl/strings/str_cat.h"
 
int main() {
  std::string s = absl::StrCat("Hello, ", "world!");
  std::cout << s << std::endl;
  return 0;
}

编译时需要链接 absl 库,例如:

g++ -o main main.cpp -labsl_strings

异常2、缺少GTest库

继续cmake编译的时候,出现了异常2,异常输出

Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_INCLUDE_DIR
  GTEST_MAIN_LIBRARY) (Required is at least version "1.14.0")

在这里插入图片描述

解决方案:

参考链接:
gtest教程(记录小白从0学习gtest的过程)

下载GTest源码(码云)

git clone https://gitee.com/fkliuyanhong/googletest.git

编译gtest

cd googletest
mkdir build
cd build

cmake ..
make
sudo make install

两个问题解决后cmake成功了,cmake成功截图如下:
在这里插入图片描述

2.3、继续编译

继续向下编译,依次执行下面命令:

make -j3
make test
make install 

在最后执行make install出错

异常3、missing Abseil version
CMake Error at cmake_install.cmake:46 (message):
  Cannot generate CeresConfig.cmake due to missing Abseil version.  Using
  resulting package configuration will likely result in integration errors.
  Set absl_VERSION manually to disable this error message.

在这里插入图片描述

解决方案:

这个错误是通过deepseek告诉我的解决方案
刚刚在下载absl库的时候使用的是git下载的,所以在后面直接用git log查看版本,我查到的是如下:
在这里插入图片描述
所以自定义版本为:20250321
然后带着版本号重新编译一遍即可,依次执行下面命令

cd build   (保证还是在build目录下就行了)

cmake -Dabsl_VERSION=20250321 ..
make
sudo make install 

ceres库成功编译完成
在这里插入图片描述

至此 辉 2025.3.22

麒麟系统下编译遇到的问题:

问题1,cmake版本过低,升级cmake

执行cmake … -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local命令时,提示下面错误,该错误主要是说要求cmake版本不低于3.16,我的版本为3.10.2
在这里插入图片描述

1.1、查看cmake版本

在这里插入图片描述
在网上查找了很多方法,我觉得不怎么靠谱,卸载cmake再安装都试过,没有什么用。最后只能使用杀手锏,源码编译安装
参考链接:
升级Cmake

1.2、源码下载

推荐cmake官网下载:官网地址
选择源码下载,如下图:
在这里插入图片描述
有时候会下载出错,多试几次就成功。文章开头我会把我下载的所有待编译库的源码共享出来,也可以通过我提供的地址进行下载。

1.3、源码编译

解压安装包

tar -zxvf cmake-3.30.8.tar.gz

进入目录进行编译

cd cmake-3.30.8
./bootstrap --prefix=/usr
sudo make
sudo make install

注意:./bootstrap --prefix=/usr 这一步很关键,如果没有指定prefix,后面使用时会报错Could not find CMAKE_ROOT

执行完后再去查看cmake版本,发现已经变过来了
在这里插入图片描述

问题2,absl/time/time.cc编译问题,absl::Duration

cmake版本升级成功了,继续执行cmake … -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local命令时,提示下面错误,该错误主要是说absl::Duration相关的constexpr函数调用上
在这里插入图片描述
deepseek解释:
在这里插入图片描述
感觉是GCC版本低了
树莓派arm版本的gcc
在这里插入图片描述
虚拟机上的gcc版本:
在这里插入图片描述

升级gcc比较麻烦。算了,重新安装新版本麒麟系统,再编译看看吧(未完待续 . . .)

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