一、DRV8833驱动原理

​

STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

AIN1	AIN2	电机状态
0	0	停止
1	speed	反转
speed	1	正转
1	1	停止

其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。speed为PWM控制的占空比，通过占空比控制电机速度。

DRV8833控制电机速度的方式，是通过将IN1与IN2接入PWM，直接通过调整PWM的占空比进行速度控制。因此要求AIN1/AIN2/BIN1/BIN2都要使用PWM功能。
 

二、cubemx配置

选c6t6

打开串口调试

选择外部高速晶振

打开串口一

开启串口一接收中断

配置输出引脚10KHZ

配置时钟

生成代码

三、keil代码

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"


void SystemClock_Config(void);

//set dir1
void Motor_SetDirectionL(uint8_t dir)
{
    if (dir == 1) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); // IN1 = 1(f)
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN1 = 0(b)
    }
}


void Motor_SetSpeedL(uint16_t speed)
{
    if (speed > 100) speed = 100; 
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); 
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed); 
}
//set dir2
void Motor_SetDirectionR(uint8_t dir)
{
    if (dir == 1) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); // IN1 = 1(f)
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // IN1 = 0(b)
    }
}

void Motor_SetSpeedR(uint16_t speed)
{
    if (speed > 100) speed = 100; 
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3); 
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, speed); 
}

// ֹͣstop
void Motor_Stop()
{
    Motor_SetSpeedL(0); // PWM = 0
		Motor_SetSpeedR(0); // PWM = 0
}

int main(void)
{

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();

  while (1)
  {
        Motor_Stop();
        HAL_Delay(1000);
		
        Motor_SetDirectionL(1);
		Motor_Stop();
        Motor_SetSpeedL(90); //慢速衰减 可以跑的很慢（反比关系占比是100-90）
        HAL_Delay(3000);

        Motor_SetDirectionL(0);
        Motor_Stop();
        HAL_Delay(1000);


        Motor_SetDirectionL(0);
		Motor_Stop();
        Motor_SetSpeedL(60); //快速衰减 跑得快（正比）
        HAL_Delay(3000);

        
        Motor_Stop();
        HAL_Delay(1000);

  }

}

用的是上面中间的两组跑，实际使用需要换引脚pwm输出