一、简介

基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。

点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作。

简单来讲，点云中的膨胀操作其实就是将点的高度提升为领域内的最高值，腐蚀操作则正好相反，即将点的高度降低为邻域内的最低值。基于形态学的点云滤波主要使用其中的开运算：首先对点云数据进行腐蚀（取低值），这样可以滤除掉比结构元素尺寸小的树木点等非地面点；然后再进行膨胀（取高值），这样可以恢复被腐蚀掉的建筑物等边缘。最后，根据预先设置好的高差阈值，就可以对地面点和非地面点进行分离，达到我们想要的点云滤波效果。不同于二维图像的是，三维点云的窗口是基于体素进行的。

二、源码分析

详细的代码可以参阅PCL中的morphol