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使用 ZED 立体相机与 OpenCV 进行图像处理和深度感知
• 使用 ZED 相机和 OpenCV 库捕获图像、深度图和点云。• 提供保存并排图像、深度图和点云的功能。• 允许在不同格式之间切换保存的深度图和点云。
1. 确保环境准备就绪
在运行脚本之前,确保已经安装了以下依赖项:
- ZED SDK
- CUDA(如果使用NVIDIA GPU)
- OpenCV
- ZED Python API
2. 打开终端或命令提示符
在Windows上,您可以使用命令提示符或PowerShell。在Linux或macOS上,您可以使用终端。
3. 导航到脚本所在目录
使用 cd
命令切换到包含 zed-opencv.py
脚本的目录。
cd D:\open_sources\zed-opencv-master\python
可以更新脚本以指定保存路径
path = "./"
改为:
path = "D:/open_sources/zed-opencv-master/python/saved_files/"
4. 运行脚本
无SVO文件(实时捕获)
如果想实时捕获图像和深度数据,直接运行脚本:
python zed-opencv.py
或者在Linux上:
python3 zed-opencv.py
有SVO文件(播放录制的视频)
如果有一个SVO文件(ZED录制的立体视频),并希望从该文件播放,可以提供文件路径作为参数:
python zed-opencv.py D:\open_sources\zed-opencv-master\HD2K_SN39341121_09-37-51.svo2
或者在Linux上:
python3 zed-opencv.py /path/to/your/file.svo
运行:
5. 使用键盘快捷键
在脚本运行时,您可以使用以下键盘快捷键:
- 's':保存并排图像。
- 'd':保存深度图。
- 'n':切换深度图格式。
- 'p':保存点云。
- 'm':切换点云格式。
- 'q':退出程序。
注意事项
- 确保您的ZED相机已正确连接并被系统识别。
- 如果您在运行脚本时遇到任何问题,检查错误消息并确保所有依赖项都已正确安装。
- 如果您使用的是SVO文件,确保文件路径正确且文件未损坏。
参考博文:
探索立体视觉与计算机视觉的完美结合:ZED-OpenCV 项目推荐-CSDN博客