🚀今天来分享一下通过VsCode的Remote-SSH插件在远程服务器的docker中打开Rviz进行可视化的方法。

具体流程如下图所示，在操作开始前，请先重启设备，排除之前运行配置的影响：

⭐️ 我这里是使用主机连接服务器，并在服务器中运行docker，并把该docker中运行的rviz窗口传回主机端显示。相当于有两步转发，即第一步从主机端到服务器本地端，第二步从服务器本地端到服务器docker端，如果你没有docker需求，只需要完成第一步转发即可。

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🌔01
主机端配置

⭐️ 我主机端使用的是Win10，并已确保ssh可以正常使用。

1.1 配置Xming

$①$ 下载并安装Xming。
$②$ 把XLaunch创建一份快捷方式在桌面，以后每次要进行X11远程窗口显示都要启动它。

$③$ 打开XLaunch，设置Display number，我这里设置的是10，之后的设置默认即可。

设置完毕后，桌面右下角会出现Xming Server图标，并显示你刚刚设置的Display number。

1.2 设置DISPLAY环境变量

$①$ Win+R后输入以下命令，直接进入环境变量设置窗口界面

rundll32.exe sysdm.cpl,EditEnvironmentVariables

$②$ 新建用户变量如下：

$③$ 打开cmd，输入以下命令进行验证，如果输出localhost:10.0，则环境变量设置成功。

echo %DISPLAY%

1.3 配置Remote-SSH

$①$ 打开vscode，并安装Remote-SSH插件。

$②$ 在vscode界面Ctrl+Shift+P，输入以下命令打开.ssh/config文件：

Remote-SSh:Open SSH Configuration File

$③$ 编辑config文件，添加以下信息，其中，ip填你服务器的ip地址，SSH端口默认是22，也可以根据你自身服务器的端口设置，而这3个Forward配置与X11显示密切相关。

Host [your_ip]
    HostName [your_ip]
    User [your_username]
    Port 22
    ForwardX11 yes
    ForwardX11Trusted yes
    ForwardAgent yes

$④$ 配置完毕vscode的.ssh/config后，重新打开vscode，在侧边栏的这个图标界面可以连接服务器。

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🌔02
服务器本地端配置

⭐️ 我服务器使用的是Ubuntu18.04，并已确保ssh可以正常使用。

2.1 设置DISPLAY环境变量

$①$ 由于vscode使用remote-ssh插件连接服务器后，每打开服务器中的一个文件夹进行编辑，就相当于打开了一个新的shell，进行了一次新的ssh连接，这时候，服务器本地端的DISPLAY环境变量会出现异常，于是把环境变量设置写入服务器的.bashrc中加以解决：

export DISPLAY=localhost:10.0

$②$ 在服务器端打开一个新的终端(vscode可以通过Ctrl+Shift+`打开)，输入以下命令进行验证，若输出localhost:10.0，说明环境变量设置正确。

echo $DISPLAY

2.2 xclock验证

$①$ 终端运行以下命令进行简单验证：

xclock

如果显示了时钟窗口，则验证成功。

$②$ 此时，如果你不在服务器中使用docker，而是直接在服务器本地端运行rviz，那么rviz的可视化窗口就像xclock一样，也是能在你的主机端显示的。

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🌔03
服务器docker端配置

⭐️ 我的docker运行在服务器端，且docker可以正常使用，且默认你已经准备好了带ros2的linux的docker镜像(ros1同理)。

3.1 创建container

$①$ 现在需要在从镜像创建容器这一步加上一些有关X11的配置：

docker run \
-it \
--name [your_container_name] \
-w [your_workspace] \
-v [your_src_folder]:[your_dst_folder] \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
--net=host \
--shm-size=5g \
-p 6006:6006 \
-p 2222:22 \
[your_image:tag]

$②$ 其中与X11有关的选项说明如下：

① -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw：
这是一个卷挂载选项，将主机的 /tmp/.X11-unix 目录挂载到容器的同一目录中，并设置为读写模式 (rw)。
这个目录通常用于 X11（图形界面系统）的 Unix 套接字通信，这样容器就可以访问主机的图形界面。
② -v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw：
这也是一个卷挂载选项，将主机用户的 .Xauthority 文件挂载到容器的 /root/.Xauthority 中，并设置为读写模式。
.Xauthority 文件用于存储 X11 的授权信息，这样容器可以使用主机的 X11 会话。
原则上这样就不需要再在服务器本地端设置X11权限了，如果为了保险，可以在服务器本地端运行命令：xhost +
③ -e DISPLAY=$DISPLAY：
这是一个环境变量设置选项，将主机的 DISPLAY 环境变量传递给容器。
DISPLAY 变量指定 X11 服务器的地址，通常用于图形界面应用程序。
④ --net=host：
这个选项让容器使用主机的网络堆栈。
使用 host 网络模式，容器将与主机共享网络接口和 IP 地址，这样可以直接访问主机的网络资源(包括代理 e.g.clash)

3.2 检查DISPLAY环境变量

$①$在服务器docker端内，运行以下命令，验证DISPLAY环境变量是否传递成功，若输出localhost:10.0，说明环境传递设置正确。

echo $DISPLAY

3.3 rviz验证

$①$ 在服务器docker端内，运行以下命令，验证rviz是否可以在主机端显示出来。

rviz2

$②$ 如果没有成功显示，并报错，可以尝试先退出并停止容器，然后再重启容器进行尝试：

exit
docker stop [your-container_name]
docker start [your-container_name] && docker exec -it [your-container_name] /bin/bash

$③$ 最后的最后，重启设备，再次尝试在docker中打开rviz，如果成功了，之后就可以稳定的进行可视化调试了。