【笔记2-5】ESP32：freertos消息队列

news2025/2/23 22:57:25

主要参考b站宸芯IOT老师的视频，记录自己的笔记，老师讲的主要是linux环境，但配置过程实在太多问题，就直接用windows环境了，老师也有讲一些windows的操作，只要代码会写，操作都还好，开发板用ESP-WROOM-32，其实坑还挺多的，慢慢来吧。

队列是任务间通信的主要形式，关于队列，主要有以下5个函数。

第1个是队列创建函数xQueueCreate()，有2个参数
①是队列的总容量
②是队列中每个成员所占内存大小
创建队列成功后会返回队列的句柄，后续对队列的读写操作都是通过队列句柄。
第2个是函数xQueueSend()，向队列头发送消息，有3个参数
①是队列句柄
②是要发送的消息指针，这里是将指针内容拷贝发送，而不是发送该指针
③是等待时间，超过等待时间后还没能成功发送将会返回FALSE
第3个是函数xQueueSendToBack，向队列尾部发送消息，和上一个函数基本一样，只是发送到尾部
第4个是函数xQueueReceive，从函数接收一条消息，有3个参数
①是队列句柄
②是接收消息缓冲区指针
③是等待时间，超时就会返回FALSE
第5个是函数xQueueSendFromISR，xQueueSend 的中断版本，带ISR的函数都是中断版本，只能在中断处理函数中执行，有3个参数。
①是队列句柄
②是消息指针
③是指出是否有高优先级的任务被唤醒，此参数的意思是，假如当前使用队列的任务A优先级是3，等待队列的任务B优先级是4，此时发生了中断，此函数发现高优先级的任务B就绪了，在中断结束后会手动调度，执行任务B以保证高优先级任务执行。

消息队列的简单应用代码如下，创建了两个任务，任务A用于从队列中读取数据并输出，任务B用于每1秒向队列写入递增的数据

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"
#include <string.h>

QueueHandle_t queue_handle_t = NULL;

typedef struct {
    int value;
}queue_data_t;

void taskA(void* param)
{
    queue_data_t data;

    while(1)
    {
        if(pdTRUE == xQueueReceive(queue_handle_t , &data , 100))
        {
            ESP_LOGI("QUEUE" , "receive value : %d",data.value);
        }
    }
}

void taskB(void* param)
{
    queue_data_t data;
    memset(&data , 0 , sizeof(queue_data_t));

    while(1)
    {
       xQueueSend(queue_handle_t , &data , 100);
       vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
       data.value++;
    }
}


void app_main(void)
{

queue_handle_t = xQueueCreate(10 , sizeof(queue_data_t));

xTaskCreatePinnedToCore(taskA , "taskA" , 2048 , NULL , 3 , NULL , 1);
xTaskCreatePinnedToCore(taskB , "taskB" , 2048 , NULL , 3 , NULL , 1);

}