//头文件
#include <iostream>


#include <pcl/point_cloud.h>

#include<pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>

//主函数

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);



    pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("bunny.ply", *source_cloud);

    //pcl::io::loadPCDFile("仙人掌.pcd", *source_cloud);

    Eigen::Matrix3d R = Eigen::Matrix3d::Identity();

    Eigen::AngleAxisd yaw(0.06, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::AngleAxisd pitch(0, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd roll(0, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::Vector3d T;
    T.x() = 0;
    T.y() = 0;
    T.z() = 0;
    R = yaw * pitch * roll;
    Eigen::Quaterniond Q(R);

    pcl::transformPointCloud(*source_cloud, *target_cloud, T, Q);

    //pcl::io::savePCDFileBinary("仙人掌完整好整.pcd", *target_cloud);
    pcl::io::savePLYFile("bunnyzzz.ply", *target_cloud);

}