docker中可视化rviz
- 背景
- 1. 确定适合的 NVIDIA 驱动版本
- 2. 检查 NVIDIA Container Toolkit 安装
- 2.1 安装 NVIDIA Container Toolkit
- 配置 NVIDIA Runtime
- 重启 Docker
- 验证 NVIDIA Docker 支持
- 验证 OpenGL 和图形支持
- 测试 GUI 应用
- 验证 OpenGL
- lio_sam_rviz-9] process has died
- 确认当前显卡的使用情况
- 1. 切换到 NVIDIA 模式
- 2. 验证 NVIDIA 是否成为主显卡
- 额外检查
- 解决方法
背景
华硕 x556ub电脑，使用NVIDIA GEFORCE 940M 显卡
1. 确定适合的 NVIDIA 驱动版本
运行以下命令以检查 GPU 型号和推荐的驱动版本：
ubuntu-drivers devices
根据输出结果，安装 nvidia-driver-535：
sudo apt update
sudo apt install -y nvidia-driver-535
重启系统
sudo reboot
验证 NVIDIA 驱动是否正常
nvidia-smi
2. 检查 NVIDIA Container Toolkit 安装
2.1 安装 NVIDIA Container Toolkit
distribution=$(. /etc/os-release; echo $ID$VERSION_ID) && \
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - && \
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
输入第一个命令，输出：
用的18.04的源，若修改源为20.04的，会发现有错误，所以就用这个试试
sudo nano /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
源内容为
deb https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/ubuntu18.04/$(ARCH) /
#deb https://nvidia.github.io/libnvidia-container/experimental/ubuntu18.04/$(ARCH) /
deb https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/stable/ubuntu18.04/$(ARCH) /
#deb https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/experimental/ubuntu18.04/$(ARCH) /
deb https://nvidia.github.io/nvidia-docker/ubuntu18.04/$(ARCH) /
更新
sudo apt-get update
安装 NVIDIA Container Toolkit
运行以下命令安装 nvidia-container-toolkit
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
配置 NVIDIA Runtime
运行以下命令自动配置 NVIDIA Runtime：
sudo nvidia-ctk runtime configure
输出
重启 Docker
重新启动 Docker 服务以应用更改：
sudo systemctl restart docker
验证 NVIDIA Docker 支持
运行一个支持gpu的镜像：
docker run -it --rm \
--gpus all \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
osrf/ros:melodic-desktop-full bash
在容器内：
nvidia-smi
输出为：
验证 OpenGL 和图形支持
测试 GUI 应用
安装 x11-apps 并运行 xclock 测试 GUI：
apt-get update && apt-get install -y x11-apps
xclock
如果显示一个时钟窗口，说明图形支持正常。
验证 OpenGL
安装 mesa-utils 并运行 glxinfo：
apt-get install -y mesa-utils
glxinfo | grep "OpenGL"
此处报错：（但没直接解决），重启docker，后再按上面验证的步骤进行一遍又显示下面的，不清楚为什么
注意！！！
此处有问题，如果是下面的输出，只是rviz是可以打开的，但我运行lio_sam时则打不开rviz，如下：
lio_sam_rviz-9] process has died
原因是opengl使用的是cpu的核显，正确的是使用GPU
确认当前显卡的使用情况
运行以下命令查看当前显卡使用情况：
xrandr --listproviders
输出
ubuntu2004@ubuntu2004-X556UB: ~$ xrandr --listproviders
Providers: number : 2
Provider 0: id: 0x46 cap: 0x9, Source Output, Sink Offload crtcs: 3 outputs: 4 associated providers: 0 name:modesetting
Provider 1: id: 0x236 cap: 0x0 crtcs: 0 outputs: 0 associated providers: 0 name:NVIDIA-G0
从 xrandr --listproviders 的输出可以看出，你的系统使用了混合显卡配置（NVIDIA Optimus），默认情况下系统可能优先使用集成显卡（modesetting），而不是 NVIDIA GPU（NVIDIA-G0）。以下是详细的解决方法，确保系统能够正确使用 NVIDIA GPU。
1. 切换到 NVIDIA 模式
使用 prime-select 命令将系统切换到使用 NVIDIA GPU 模式：
sudo prime-select nvidia
运行完成后，重启系统：
sudo reboot
2. 验证 NVIDIA 是否成为主显卡
重启后，运行以下命令检查当前模式：
prime-select query
如果输出为 nvidia，说明 NVIDIA GPU 已被启用。
glxinfo | grep "OpenGL"
额外检查
检查 Docker 配置
验证 NVIDIA Runtime 是否已正确配置：
docker info | grep -i runtime
从 docker info | grep -i runtime 的输出可以看到以下关键点：
nvidia runtime 已注册：
输出中显示了 nvidia runtime，说明 NVIDIA Container Toolkit 已正确安装。
默认运行时是 runc：
当前默认的容器运行时是 runc，而不是 nvidia。因此，运行容器时需要手动指定 --gpus all 来启用 GPU 支持。
两条警告：
WARNING: bridge-nf-call-iptables is disabled
WARNING: bridge-nf-call-ip6tables is disabled 这些警告与网络配置相关，但不影响 GPU 功能。
解决方法
- 手动指定 GPU 支持
当默认运行时为 runc 时，需要在运行容器时手动启用 GPU 支持。例如：
docker run -it --rm --gpus all \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
osrf/ros:melodic-desktop-full bash
