一、工具

ubuntu18.04

ROS+opencv2

编译器：Visual Studio Code

二、原理

图像信息

ROS数据形式：sensor_msgs::Image

OpenCV数据形式：cv:Mat

通过cv_bridge()函数进行ROS向opencv转换

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。

ros->opencv

cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);

可以在回调函数里进行转换

    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

 将ROS图像消息转换在OpenCV中使用，可以进行图像处理和opencv操作。

opencv->ros

使用toImageMsg()成员函数

try
{
 msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();  
}
 catch (cv_bridge::Exception& e)
{
  ROS_ERROR("cv_bridge exception:%s",e.what());
}

 驱动相机

通过opencv直接打开相机0，vieo_device为video0

 VideoCapture cap(video_device);  //dev/video0
    if(!cap.isOpened())   
    {  
        ROS_ERROR("Can not opencv video device\n");  
        return 1;  
    }  

话题发布

ROS中标准的消息订阅和发布方式为

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1, Callback);
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("topic", 1);

只会发布单一话题

使用image_transport进行发布话题

ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("topic", 1, Callback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("topic", 1);

 这种方式会发布一系列话题

 然后将转换后的图像发布即可

三、使用

在摄像头画面加一个圆并发布出去

通过rqt_image_view查看话题

这里只进行简单的使用，后续可以通过opencv进行颜色识别，轮廓识别等等，以及人脸数字识别，将所有的opencv项目通过ROS包装起来。

这里附上源码链接

https://github.com/jiezz12/Opencv_ros.githttps://github.com/jiezz12/Opencv_ros.git

参考：

http://wiki.ros.org/image_transport

https://my.oschina.net/u/4273421/blog/3587403