ubuntu ros 解决建完图后保存的地图非常小的问题

news2024/11/14 11:55:19

解决建完图后保存的地图非常小的问题

在ROS中使用Gmapping等SLAM算法建图后，如果保存的地图非常小，通常是由于建图过程中的分辨率设置不当或地图边界没有覆盖到整个环境导致的。以下是详细的解决方案和具体步骤：

解决方案概述

调整地图分辨率：确保Gmapping和地图服务器的分辨率设置适当。
调整地图边界：确保地图边界足够大以覆盖整个环境。
保存地图时的配置：确保保存地图的配置正确。

具体解决步骤

1. 调整地图分辨率

确保Gmapping和地图服务器的分辨率设置适当。通常，分辨率设置越小，生成的地图越详细，但文件大小也会增加。

步骤：

修改Gmapping的delta参数。
确保地图服务器的分辨率与Gmapping的分辨率一致。

Gmapping Launch文件示例：

<launch>
  <!-- Use simulated time for ROS -->
  <param name="use_sim_time" value="true" />

  <!-- Start the gmapping slam node -->
  <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="delta" value="0.05" /> <!-- 设置分辨率 -->
    <param name="linearUpdate" value="0.1" />
    <param name="angularUpdate" value="0.1" />
    <param name="xmin" value="-10.0" />
    <param name="ymin" value="-10.0" />
    <param name="xmax" value="10.0" />
    <param name="ymax" value="10.0" />
  </node>
</launch>

2. 调整地图边界

确保地图边界足够大，以覆盖整个环境。如果地图边界设置过小，生成的地图将无法包含环境中的所有细节。

步骤：

根据环境的实际尺寸，调整xmin、ymin、xmax和ymax参数。

示例：
假设您的环境最大范围是[-20, -20]到[20, 20]，则设置边界如下：

<param name="xmin" value="-20.0" />
<param name="ymin" value="-20.0" />
<param name="xmax" value="20.0" />
<param name="ymax" value="20.0" />

3. 保存地图时的配置

确保在保存地图时，使用的配置与Gmapping生成的地图一致。使用map_saver保存地图时，可以指定分辨率等参数。

步骤：

使用map_saver命令保存地图。
确保地图保存路径和分辨率设置正确。

示例命令：

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

注意：
在保存地图之前，确保Gmapping已经完成整个环境的建图，并且机器人已经覆盖了所有需要映射的区域。

验证和测试

在完成上述设置后，重新启动Gmapping和地图服务器，进行地图建图和保存，确保地图覆盖了整个环境并且细节清晰。

启动步骤：

启动ROS核心：
```
roscore
```

启动机器人和传感器节点：

roslaunch your_robot_bringup your_robot.launch

启动Gmapping节点：

roslaunch your_package your_gmapping.launch

启动RViz进行观察：

rosrun rviz rviz -d $(find your_package)/rviz/your_config.rviz

通过命令保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

示例配置文件

以下是一个完整的Gmapping配置文件示例：

<launch>
  <param name="use_sim_time" value="true" />

  <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="delta" value="0.05" />
    <param name="linearUpdate" value="0.1" />
    <param name="angularUpdate" value="0.1" />
    <param name="xmin" value="-20.0" />
    <param name="ymin" value="-20.0" />
    <param name="xmax" value="20.0" />
    <param name="ymax" value="20.0" />
  </node>

  <node name="map_saver" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f ~/my_map" />
</launch>