目录

仿真环境：

1.下载Universal Robots机器人功能包

2.运行 Gazebo中的仿真模型

3.运行moveit运动规划

4.运行rviz并进行轨迹规划

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仿真环境：

本文使用版本：Ubuntu18.04

ros版本：ros-melodic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库

1.下载Universal Robots机器人功能包

打开一个新终端，执行以下指令：

      mkdir catkin_ws/src 
      cd catkin_ws/src
      git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
      cd ..
      rosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src 
      catkin_make
      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了避免每次运行都加载环境变量，直接在bashrc文件中添加路径
打开文件夹，在主目录下按ctrl+h显示隐藏文件。找到.bashrc文件，在文件最后一行添加：

source ./devel/setup.bash 

2.运行 Gazebo中的仿真模型

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

3.运行moveit运动规划

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

4.运行rviz并进行轨迹规划

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

选择参考坐标系为base

添加RobotModel和MotionPlanning

此时在rviz中就能看到ur5机械臂了

 在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以让机械臂动起来

目前存在的问题是：

1.找不到轨迹球

2.Gazebo容易卡死，Gazebo中的ur机械臂不动

参考链接：

参考1

参考2