什么是定时器？
简单可以理解为闹钟，到达指定一段时间后，就会响铃。STM32 芯片自带硬件定时器，精度较高，达到定时时间后会触发中断，也可以生成 PWM 、输入 捕获、输出比较，等等，功能强大，但是由于硬件的限制，个数有限。软件定时器也可以实现定时功能，达到定时时间后可调用回调函数，可以在回调函数里处理信息。
软件定时器优缺点
优点：1. 简单、成本低；2. 只要内存足够，可创建多个；缺点：精度较低，容易受中断影响。在大多数情况下够用，但对于精度要求比较高的场合不建议使用。
软件定时器原理
定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能，它是由定时器服务任务来提供的。在调用函数 vTaskStartScheduler() 开启任务调度器的时候，会创建一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫做软件定时器服务任务。1. 负责软件定时器超时的逻辑判断2. 调用超时软件定时器的超时回调函数3. 处理软件定时器命令队列FreeRTOS 提供了很多定时器有关的 API 函数，这些 API 函数大多都使用 FreeRTOS 的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列 。定时器命令队列是提供给 FreeRTOS 的软件定时 器使用的，用户不能直接访问 ！
软件定时器相关配置
软件定时器有一个定时器服务任务和定时器命令队列，这两个东西肯定是要配置的，相关的配置也是放到文件FreeRTOSConfig.h 中的，涉及到的配置如下：1 、 configUSE_TIMERS如果要使用软件定时器的话宏 configUSE_TIMERS 一定要设置为 1 ，当设置为 1 的话定时器服务任务就会在启动FreeRTOS 调度器的时候自动创建。2 、 configTIMER_TASK_PRIORITY设置软件定时器服务任务的任务优先级，可以为 0~(configMAX_PRIORITIES-1) 。优先级一定要根据实际的应用要求来设置。如果定时器服务任务的优先级设置的高的话，定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时的得到处理。3 、 configTIMER_QUEUE_LENGTH此宏用来设置定时器命令队列的队列长度。4 、 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小。
单次定时器和周期定时器
单次定时器： 只超时一次，调用一次回调函数。可手动再开启定时器；周期定时器： 多次超时，多次调用回调函数。
软件定时器相关 API 函数
1. 创建软件定时器
TimerHandle_t xTimerCreate
( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriod,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );参数：pcTimerName ：软件定时器名称 xTimerPeriodInTicks ：定时超时时间，单位：系统时钟节拍。宏 pdMS_TO_TICKS() 可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以 tick 为单位指定的时间。uxAutoReload ：定时器模式， pdTRUE ：周期定时器， pdFALSE ：单次定时器 pvTimerID ：软件 定时器 ID ，用于多个软件定时器公用一个超时回调函数 pxCallbackFunction ：软件定时器超时回调函数返回值：成功：定时器句柄失败： NULL
2. 开启软件定时器
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );参数：xTimer ：待开启的软件定时器的句柄 xTickToWait ：发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间返回值：pdPASS ：开启成功 pdFAIL ：开启失败
3. 停止软件定时器
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );
4.
复位软件定时器
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );该功能将使软件定时器的重新开启定时，复位后的软件定时器以复位时的时刻作为开启时刻重新定时。
5. 更改软件定时器定时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewPeriod,
TickType_t xBlockTime );xNewPeriod：新的定时超时时间，单位：系统时钟节拍。
实验Demo
创建两个定时器：定时器 1 ，周期定时器，每 1 秒打印一次定时器 2，单次定时器，启动后 2 秒打印一次
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
//开启软件定时器
//xTimerStart(myTimer01Handle, 1000);
//xTimerStart(myTimer02Handle, 2000);
//官方系统函数开启方式
xTimerChangePeriod(myTimer01Handle, pdMS_TO_TICKS(1000), 0);
xTimerChangePeriod(myTimer02Handle, pdMS_TO_TICKS(2000), 0);
/* Infinite loop */
for(;;)
{
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}
/* Callback01 function */
void Callback01(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN Callback01 */
printf("周期定时器，1s打印一次...\r\n");
/* USER CODE END Callback01 */
}
/* Callback02 function */
void Callback02(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN Callback02 */
printf("单次定时器，2s打印一次...\r\n");
/* USER CODE END Callback02 */
}
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