1、ROS小车组成

ROS小车由三大件组成：运动底盘、ROS主控、导航传感器。

1.1 运动底盘

运动底盘的硬件由车轮、电机（带编码器）、电机驱动器、STM32控制器、电池等组成。
涉及的知识点主要为：STM32单片机程序、机器人运动学分析

1）STM32单片机程序
单片机程序框架如下：

输入：SBUS信号（航模遥控器）、串口信号（ROS控制命令）、加速度和角速度（惯性导航模块IMU或者电机编码器）
计算：解析控制信号，计算各个电机需要输出目标速度，通过PID控制算法，获取PWM值；
输出：通过PWM控制电机驱动板驱动电机运动

2）机器人运动学分析
运动学正解：通过机器人的各轮速度求出机器人 X 轴、Y 轴和 Z 轴方向 的速度。