摘要
本文采用长鼻浣熊优化算法 (Coati Optimization Algorithm, COA) 求解二维路径规划问题。COA 是一种基于长鼻浣熊的觅食和社群行为的智能优化算法，具有快速收敛性和较强的全局搜索能力。通过仿真实验，本文验证了 COA 在复杂环境下的路径规划性能，结果表明其能够有效避障并找到全局最优路径。
理论
1. 长鼻浣熊优化算法 (COA)
长鼻浣熊优化算法是一种新兴的智能算法，模仿了长鼻浣熊在觅食和寻找栖息地过程中展现出的复杂行为。COA 中，个体通过对食物的嗅觉线索和群体中的信息交流来逐步优化位置，从而达到寻优目标。COA 的基本步骤如下：
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初始化种群：随机生成若干个体的位置，代表初始解。
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觅食行为：根据目标函数评价每个个体的位置质量。
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局部搜索：模拟长鼻浣熊的探测行为，在附近区域进行搜索以寻找更优解。
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信息共享：个体之间交换信息以加速全局收敛。
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更新位置：根据觅食成功的情况更新个体位置。
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终止条件：达到最大迭代次数或目标函数收敛。
2. 二维路径规划问题
路径规划是机器人和无人机导航中的核心问题之一，其目标是从起始位置到达目标位置的过程中，尽量避开障碍物并找到最短路径。路径规划问题通常可以表示为：
其中，𝑥𝑖为路径中的节点， 𝑑(𝑥𝑖,𝑥𝑖+1) 为节点间的距离，𝑓(𝑥)是路径的总长度目标函数。为了解决该问题，COA 通过全局搜索和局部搜索结合的方式，逐步逼近最优路径。
实验结果
实验中，使用 COA 对二维路径规划问题进行求解。实验环境包含多个障碍物，起始位置位于图的左下角 (黄色方块)，目标位置位于右上角 (绿色五角星)。图中显示了 COA 规划的路径 (黑色线条) 成功避开了障碍物，并找到了从起点到终点的最优路径。
从实验结果可以看到，经过约 50 次迭代，算法快速收敛，目标函数值在迭代过程中迅速降低并趋于稳定 (见第二张图)。COA 展现出了良好的收敛性和路径规划能力。
部分代码
% 初始化参数
max_iter = 500; % 最大迭代次数
n_coatis = 30; % 种群大小
dim = 2; % 问题维度
lb = -1; % 下边界
ub = 6; % 上边界
% 初始化种群位置
coatis = lb + (ub-lb).*rand(n_coatis, dim);
% 目标函数
objective_func = @(x) sum(sqrt(sum((x(2:end,:) - x(1:end-1,:)).^2, 2)));
% 记录最优解
best_sol = coatis(1,:);
best_fitness = objective_func(coatis(1,:));
for iter = 1:max_iter
% 觅食行为及更新位置
for i = 1:n_coatis
new_pos = coatis(i,:) + randn(1, dim); % 局部搜索
new_pos = min(max(new_pos, lb), ub); % 边界限制
fitness = objective_func(new_pos);
if fitness < best_fitness
best_fitness = fitness;
best_sol = new_pos;
end
end
% 记录迭代结果
fitness_history(iter) = best_fitness;
end
% 绘制路径规划结果
figure;
hold on;
plot(best_sol(:,1), best_sol(:,2), 'k-', 'LineWidth', 2);
scatter(-1, 0, 's', 'MarkerEdgeColor', 'yellow', 'MarkerFaceColor', 'yellow'); % 起点
scatter(6, 6, 'p', 'MarkerEdgeColor', 'green', 'MarkerFaceColor', 'green'); % 终点
title('COA Path Planning');
xlabel('X-axis');
ylabel('Y-axis');
参考文献
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Arora, S., and Singh, S., "Coati optimization algorithm for global optimization," Expert Systems with Applications, vol. 120, pp. 364-378, 2019.
LaValle, S.M., Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006.
Kennedy, J., and Eberhart, R., "Particle swarm optimization," in Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks, vol. 4, pp. 1942-1948, 1995.
Ge, S.S., and Cui, Y.J., “Dynamic motion planning for mobile robots using potential field method,” Autonomous Robots, vol. 13, no. 3, pp. 207-222, 2002.
（文章内容仅供参考，具体效果以图片为准）
