[ROS】rqt工具箱

news2025/1/16 18:46:27

作用：

可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。

组成：

rqt工具箱组成有三大部分

rqt 核心实现，开发人员无需关注

rqt_common_plugins rqt中常用的工具套件

rqt_robot_plugins 运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------rqt安装启动与基本使用

1.安装

一般安装的是desktop-full版本就会自带工具箱。

如果需要安装可以以如下方式安装：

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

注意：其中的noetic需要替换相应的ROS版本。

2.启动

rqt的启动方式有两种：

$rqt 或 $rosrun rqt_gui rqt_gui

3.基本使用

启动 rqt 之后，可以通过 plugins 添加所需的插件。

话题

选中Plugins->Topics->Message Publisher

1：选择话题名称

2：添加话题相关配置

3：修改话题内容

4：发布话题

服务

选中Plugins->Services->Services Caller

1：选择消息名称

2：修改消息内容

3：发布消息

4：收到消息反馈

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rqt常用插件：rqt_graph

简介：可视化显示计算图

启动：可以在rqt的plugins中添加，或者使用rqt_graph启动

注意：启动如下的launch文件

<!--
    tf2 实现小乌龟跟随案例
-->
<launch>
    <!-- 启动乌龟节点与键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key_control" output="screen"/>
    <!-- 启动创建第二只乌龟的节点 -->
    <node pkg="tf04_test" type="demo01_turtle2" name="turtle2" output="screen" />
    <!-- 启动两个坐标发布节点 -->
    <node pkg="tf04_test" type="demo02_dynamic_pub" name="caster1" output="screen" args="turtle1" />
    <node pkg="tf04_test" type="demo02_dynamic_pub" name="caster2" output="screen" args="turtle2" />
    <!-- 启动坐标转换节点 -->
    <node pkg="tf04_test" type="demo03_tfs" name="listener" output="screen" />
</launch>

启动rqt，选中Plugins->Introspection->Node Graph

此时rqt中显示的，方框表示话题，椭圆表示节点，箭头表示数据的订阅方向。

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rqt常用插件：rqt_console

简介：rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件。

编写如下Node节点并启动。

/*  
    ROS 节点:输出各种级别的日志信息

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"log_demo");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate r(0.3);
    while (ros::ok())
    {
        ROS_DEBUG("Debug message d");
        ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");
        ROS_WARN("Warn message wwwww");
        ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");
        ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");
        r.sleep();
    }


    return 0;
}

启动rqt，选中Plugins->Logging->Console