1.现在终端中创建文件 其次在该文件目录下打开，最后在VS中 创建两个文件夹，最后一个是src

在终端中创建pkg，  ros2 pkg create demo_python_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy example_interfaces --license Apache-2.0

ros2中 创建功能包 包的名字 demo_python_topic 功能包的类型为python，添加依赖项rclpy 还有一个string的接口（example_interfaces） 添加依赖项

就会出现如下图所示

退出上一级目录，在colcon build一下

到此工作空间结构就有了，workspace就成型了，我们来看下依赖，刚刚自动添加的 ，但其实手动添加也是一样的。

这行代码可以看到接口列表

我们过滤下  ros2 interface list | grep example_interfaces

用这行可以查看 这个接口的内容

开始写代码  导入rclpy 导入节点 定义一个类

这是我个人对这行代码的理解

也可以复制整个这个文件 

下午有好朋友邀请玩剧本杀，估计要玩一下午，先走啦