JC系列CAN通信说明

news2024/10/6 1:39:53

目录

  • 一、CAN协议
  • 二、指令格式
  • 三、通信接线
    • 3.1、一对一通信
    • 3.2、组网通信
  • 四、寄存器定义
  • 五、指令说明
    • 4、读取电源电压
    • 5、读取母线电流
    • 6、读取实时速度
    • 8、读取实时位置
    • 10、读取驱动器温度
    • 11、读取电机温度
    • 12、读取错误信息
    • 32、设定电流
    • 33、设定速度
    • 35、设定绝对位置
    • 37、设定相对位置
  • 六、操作示例

在这里插入图片描述

一、CAN协议

  • 采用 CAN2.0A 标准帧通信协议，
  • 默认波特率500k。可设置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
  • ID设置：1-127
  • 帧长度：0-8字节
  • 匹配终端电阻120Ω（可选择是否接入）

二、指令格式

在这里插入图片描述
读1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x4B，
读2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x43，
回复时，接收命令字与发送命令字一致，
如果接收数据存在错误，接收命令字为0x80，

 
在这里插入图片描述
写1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x2B，
写2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x23，
如果数据发送成功，接收命令字为0x60，
如果数据发送失败，接收命令字为0x80，

 

三、通信接线

3.1、一对一通信

在这里插入图片描述

驱动器需要接入120Ω电阻，提高通信质量。
板载有120Ω电阻，短接驱动板背面的“CAN+R“接入点即可，下图：

在这里插入图片描述

3.2、组网通信

在总线两端分别接入120Ω电阻。

在这里插入图片描述

 

四、寄存器定义

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

①、错误信息
在这里插入图片描述

②、串口波特率
在这里插入图片描述
③、CAN波特率
在这里插入图片描述

④、电机类型：0=HighCurrent，1=Gimbal。
⑤、编码器类型：
在这里插入图片描述
⑥、控制模式
在这里插入图片描述
⑦、保护使能
在这里插入图片描述
⑧、校准结果
在这里插入图片描述

 

五、指令说明

以下说明，假设驱动器的ID=1，

4、读取电源电压

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 04 00 00 7B 00 00
在这里插入图片描述
0x7B=123，放大了10倍，电源电压为12.3 V

5、读取母线电流

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 05 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 05 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x64=100，放大了100倍，母线电流为1 A

6、读取实时速度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
0x0000C350=50000，放大了100倍，当前速度为500 rpm

假如回复：43 00 06 00 FF FF 3C 99
在这里插入图片描述
0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm

8、读取实时位置

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 08 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 08 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x00008CA0=36000，放大了100倍，当前位置为360°

假如回复：43 00 08 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述
0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，当前位置为-180.45°

10、读取驱动器温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0A 00 01 59 00 00
在这里插入图片描述
0x0159=345，放大了10倍，温度为34.5°

11、读取电机温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0B 00 02 37 00 00
在这里插入图片描述
0x0237=678，放大了10倍，母线电流为67.8°

12、读取错误信息

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 40
在这里插入图片描述
故障码=0x40，表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。

32、设定电流

假如设定电流为0.5A，放大了100倍，50=0x0032，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 20 00 00 32 00 00
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 20 00 00 00 00 00

33、设定速度

假如设定速度为500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00

假如设定速度为-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 FF FF 3C 99
在这里插入图片描述

35、设定绝对位置

假如设定绝对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
假如设定绝对位置为-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述

37、设定相对位置

假如设定相对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 25 00 00 00 00 00

 
 

六、操作示例

假如电机上电已经校准并保存了校准参数：
在这里插入图片描述

  • 1、进入闭环状态：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
  • 2、绝对位置180°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 46 50
  • 3、绝对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
  • 4、绝对位置0°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
  • 5、切换为速度模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
  • 6、设置速度500rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
  • 7、设置速度0rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
  • 8、切换为位置梯形轨迹：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
  • 9、相对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
  • 10、进入空闲模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
    在这里插入图片描述

 
 
 
店铺：图锐科技
 
 

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